圖 1：原理性結(jié)構(gòu)示意圖 
 
一 供料機(jī)構(gòu)的組成及工作過(guò)程
      圖1給出了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的批量供貨機(jī)構(gòu)原來(lái)圖，它由拖盤(pán)摞升降部分，拖盤(pán)水平運(yùn)動(dòng)部分和一個(gè)二維XZ機(jī)器手組成。圖1的例子中拖盤(pán)摞升降部分共有八個(gè)拖盤(pán)，實(shí)際上一摞有14個(gè)小拖盤(pán)。由直線運(yùn)動(dòng)單元帶動(dòng)上下任意精確運(yùn)動(dòng)。工作時(shí)把最頂部第一個(gè)拖盤(pán)升高到比水平運(yùn)動(dòng)軸高出一定高度后停止，然后水平軸向第一個(gè)托盤(pán)運(yùn)動(dòng)，使所帶的拖板處于第一個(gè)拖盤(pán)下面。然后升降軸下降使第一個(gè)拖盤(pán)處于水平軸的拖板上。然后升降軸升高10mm, 接著水平軸向回運(yùn)動(dòng)把該托盤(pán)帶到二維XZ機(jī)器手前面。XZ二維機(jī)器手先逐個(gè)搬運(yùn)第一排的零件，搬運(yùn)后處理完再放回原處。當(dāng)一排零件被處理完后，水平運(yùn)動(dòng)軸再向前運(yùn)動(dòng)使第二排的零件處于機(jī)器手可以抓取的位置上。如此類推值得處理完最后一排的零件后，水平運(yùn)動(dòng)軸再把該托盤(pán)送回到升降軸的原來(lái)位置。然后處理下一個(gè)托盤(pán)的零件，如此進(jìn)行下去，直到處理完最后一個(gè)托盤(pán)上的全部零件。
 

 
圖2：為Sonnenschein制做的零件檢測(cè)機(jī)器人
 
二 機(jī)器人型號(hào)及參數(shù)
      圖2所示的供料系統(tǒng)一次最多有14個(gè)托盤(pán)。每個(gè)托盤(pán)的尺寸是320*250*35mm，裝有100個(gè)電池，每個(gè)電池的重量為10克。采用一次抓5個(gè)電池的吸盤(pán)手爪，平均每5秒完成一次五個(gè)零件的搬運(yùn)，檢測(cè)和放回托盤(pán)內(nèi)。每交換一次托盤(pán)用時(shí)4秒，每個(gè)運(yùn)動(dòng)部分的重服定位精度為0.1mm。
 
     升降軸采用兩根PAS42BB組成的龍門式結(jié)構(gòu)，最大負(fù)重可達(dá)80公斤。水平運(yùn)動(dòng)軸采用兩根PAS41BR，最大負(fù)重可達(dá)20公斤。XZ二維機(jī)器人的X軸采用PAS42BB，而Z軸采用LM-A41BB。運(yùn)動(dòng)速度高達(dá)60米/分鐘。手爪為吸盤(pán)，一次抓住五個(gè)零件。
 
三 視覺(jué)系統(tǒng)簡(jiǎn)介
      視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)采用德國(guó)VC公司的智能相機(jī)VC4466C彩色智能相機(jī)，配CCD傳感器，分辨率是1024*768像素，逐行掃描輸出信號(hào)，每秒輸出20幀圖像。曝光時(shí)間從5us到20s,可以軟件設(shè)置。采用TI公司DSP，每秒可以執(zhí)行的操作為8000MIPS（=每秒百萬(wàn)次操作沈陽(yáng)萊茵機(jī)電有限公司叢經(jīng)理13897962353）。配4MB閃存和64MB數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器。帶有4路可編程輸入口和4路可編程輸出口，1個(gè)RS232接口，帶有SXGA視頻輸出和可選以太網(wǎng)輸出接口。其整體體積為110*50*35mm,整體重量250克，24VＤＣ供電。
 
采用模板匹配算法來(lái)快速檢驗(yàn)電池的下面數(shù)據(jù)：
1表面顏色一致性否，
2 圖案有無(wú)不清楚，不完整的地方，
3 文字有無(wú)錯(cuò)誤。
采用示教方法把表面合格的電池?cái)z取下來(lái)作為標(biāo)準(zhǔn)模板，然后每次把所照到電池的圖像進(jìn)行對(duì)比，從而實(shí)現(xiàn)上面的檢測(cè)功能。VC4466C彩色智能相機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是在相機(jī)曝光讀取一幅新圖像時(shí)不占用DSP資源，DSP可以用來(lái)完成模板匹配處理工作。采集一幅圖像的時(shí)間為50ms,而完成一次模板匹配的時(shí)間是100ms。所有一個(gè)智能相機(jī)系統(tǒng)就可以完成5個(gè)電池的檢測(cè)工作。

四 控制系統(tǒng)及減速機(jī)
      整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)采用百格拉公司TLCC CAN總線控制系統(tǒng)，通過(guò)CANBus控制各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)。TLCC根據(jù)來(lái)自VC4466C智能相機(jī)的檢測(cè)結(jié)果來(lái)把電池放回原處，或放到不合格產(chǎn)品箱內(nèi)。各種運(yùn)動(dòng)軸全部采用TLC5系列智能驅(qū)動(dòng)器，它接收來(lái)自TLCC的運(yùn)動(dòng)命令。各個(gè)軸所配的行星減速機(jī)是德國(guó)Neugart公司的PLE系列精密行星減速機(jī)。整個(gè)系統(tǒng)采用4個(gè)PLE系列精密行星減速機(jī)和4個(gè)可編程，帶運(yùn)動(dòng)控制功能的智能伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)TLC534。
 
五 結(jié)束語(yǔ)
       本文介紹了大批量供料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及工作過(guò)程，從中可以看到直角運(yùn)動(dòng)單元組成的上料下料機(jī)器人，搬運(yùn)機(jī)器人非常適用很多種應(yīng)用，不僅直觀易于理解，便于組成各種樣式的專用設(shè)備和控制簡(jiǎn)單，而且在很多應(yīng)用中比關(guān)節(jié)機(jī)器人成本低，效率高，更實(shí)用，在歐美被廣泛應(yīng)用于醫(yī)藥，化妝品，食品，手機(jī)，傳感器，玩具，日用品，汽車和儀表等生產(chǎn)中。上面是僅僅一種結(jié)構(gòu)形式的大批量上料下料機(jī)器人，我們還有10多種其他結(jié)構(gòu)的上料下料機(jī)器人，百格拉公司二十年來(lái)生產(chǎn)了數(shù)千臺(tái)套類似的機(jī)器人。