凹版印刷機(jī)是一個(gè)復(fù)雜的控制對(duì)象，主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面，一是它各環(huán)節(jié)之間耦合強(qiáng)，常常是一個(gè)環(huán)節(jié)張力發(fā)生波動(dòng)，對(duì)其他環(huán)節(jié)的張力也會(huì)造成影響；二是時(shí)變性，其他環(huán)節(jié)的張力也會(huì)造成影響；二是時(shí)變性，即對(duì)象隨著時(shí)間的推移不斷變化，主要表現(xiàn)在收放料卷徑的不斷變化，這給選擇控制器造成了很大的難度；三是不確定性，例如，機(jī)械的安裝精度和料卷的偏心等。