近日，在論壇里有個(gè)人請(qǐng)教，不是原裝處子的西門子伺服電機(jī)，裝上伺服驅(qū)動(dòng)器就耍潑，一個(gè)勁的撲騰，到底如何從新安裝伺服電機(jī)的編碼器，如何檢測(cè)編碼器的位置，如何調(diào)整，需要的設(shè)備等。 下面我們就來(lái)具體的討論一下。     問題起由：伺服電機(jī)與減速齒輪箱直連垂直安裝，最近天氣溫度高，齒輪箱油封故障，齒輪油經(jīng)由軸滲漏入下方的伺服電機(jī)，再?gòu)乃欧姍C(jī)電纜接口漏出來(lái)了，但是電機(jī)各項(xiàng)參數(shù)正常，電流，速度，力矩，溫度均正常。因?yàn)閷?duì)伺服的不了解，我們擔(dān)心這些漏油會(huì)降低伺服電機(jī)的壽命，故決定拆開電機(jī)清潔，不小心連編碼器也拆了，清潔電機(jī)后，原樣裝回，伺服驅(qū)動(dòng)器上電就轉(zhuǎn)，而且轉(zhuǎn)速不均勻，空載靜置地面的電機(jī)固定頻率地相一個(gè)方向抖動(dòng)，如果不用手按住，就會(huì)跳離地面！     問題分析：查看電機(jī)的結(jié)構(gòu)后，發(fā)現(xiàn)該三相交流永磁轉(zhuǎn)子電機(jī)，定子類似于普通交流電機(jī)，轉(zhuǎn)子為永磁體，轉(zhuǎn)子長(zhǎng)筒型，中有軸向孔洞，后軸端有一測(cè)速發(fā)電機(jī)形式的編碼器，外圈三相六線的，就是有三組繞組類似一般的交流電機(jī)的定子，但是后部有兩相集電環(huán)導(dǎo)流到內(nèi)圈繞組，內(nèi)圈也有一繞組，兩相，估計(jì)是勵(lì)磁用的。     這樣一個(gè)結(jié)構(gòu)的伺服電機(jī)拆開后竟然就完全不能原裝裝回去了，怎么裝都不能正常運(yùn)行了，電機(jī)抖的厲害，西門子SIMODRIVE 611驅(qū)動(dòng)器有時(shí)有501,509,605等報(bào)警，一般都是501，報(bào)警內(nèi)容為轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)過(guò)電流120%。     處理過(guò)程：經(jīng)過(guò)請(qǐng)教西門子的一些工程師和一些朋友，都反應(yīng)是編碼器安裝位置不對(duì)引起的，同時(shí)特意叮囑不能隨便拆編碼器和轉(zhuǎn)子的相對(duì)位置，但是都無(wú)法提供正確的編碼器從新安裝的方法，所以特來(lái)求教，希望有過(guò)這方面經(jīng)驗(yàn)，知識(shí)，的高手指點(diǎn)一二，多謝了！     解決辦法：     1 該電機(jī)在旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)部分有條隨意畫的線條，不知道該對(duì)那里，沒有明顯的對(duì)應(yīng)標(biāo)記，但是我松掉變壓器螺釘后，運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)，慢慢手動(dòng)旋轉(zhuǎn)變壓器也找到了比較好的運(yùn)轉(zhuǎn)位置，現(xiàn)在那個(gè)電機(jī)恢復(fù)了青春，在設(shè)備上無(wú)怨無(wú)悔地工作了     2 將編碼器的尾蓋打開，固定編碼器的連接片的位置要做個(gè)記號(hào)先將里面的M5螺絲拆下，然后用一個(gè)長(zhǎng)一點(diǎn)的全螺紋M6的螺絲旋進(jìn)去便可將編碼器頂出來(lái)。 編碼器的尾蓋拆開后里面圓孔的邊緣有個(gè)刻線。電機(jī)的尾部也有條刻線（與編碼器連接的部分），記好兩刻線的位置     3這電機(jī)應(yīng)是無(wú)刷電機(jī)了，所以編碼器檢測(cè)換向位置UVW,故不能隨意安裝了，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)節(jié)一般手一邊調(diào)節(jié)編碼器，一邊看電機(jī)電流，讓其在最小則是最佳位置，但往往由于手的抖動(dòng)或其他原因，不會(huì)在位置最佳，電機(jī)不能滿負(fù)荷或高速運(yùn)行，     正規(guī)的如下：     1.波形觀察法     適用于帶換相信號(hào)的增量式編碼器、正余弦編碼、旋轉(zhuǎn)變壓器。

    1) 以示波器直接觀察UV線反電勢(shì)波形過(guò)零點(diǎn)與傳感器的U相信號(hào)上升沿/Z信號(hào)、或Sin信號(hào)過(guò)零點(diǎn)、或Sin包絡(luò)信號(hào)過(guò)零點(diǎn)的相位對(duì)齊關(guān)系，以此方法可以將傳感器的上述信號(hào)邊沿或過(guò)零點(diǎn)對(duì)齊到-30度電角度相位；

    2) 以阻值范圍適當(dāng)?shù)娜齻€(gè)等值電阻構(gòu)成星形，接入永磁伺服電機(jī)的UVW動(dòng)力線，以示波器觀察U相動(dòng)力線與星形等值電阻的中心點(diǎn)之間的虛擬U相反電勢(shì)波形與與傳感器的U相信號(hào)上升沿/Z信號(hào)、或Sin信號(hào)過(guò)零點(diǎn)、或Sin包絡(luò)信號(hào)過(guò)零點(diǎn)的相位對(duì)齊關(guān)系，以此方法可以將傳感器的上述信號(hào)邊沿或過(guò)零點(diǎn)對(duì)齊到電角度相位0點(diǎn)；

    2.轉(zhuǎn)子定向法     適用于帶換相信號(hào)的增量式編碼器、正余弦編碼、旋轉(zhuǎn)變壓器的波形對(duì)齊，或者絕對(duì)式編碼器和正余弦編碼、旋轉(zhuǎn)變壓器等按可提供單圈絕對(duì)位置數(shù)值信息對(duì)齊。

    1) 將U相接入低壓直流源的正極，V相接入直流源的負(fù)端，定向電機(jī)軸此后一邊調(diào)整傳感器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，一邊以示波器觀察傳感器信號(hào)，直到U相信號(hào)上升沿/Z信號(hào)、或Sin信號(hào)過(guò)零點(diǎn)、或Sin包絡(luò)信號(hào)過(guò)零點(diǎn)準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，以此方法可以將傳感器的上述信號(hào)邊沿或過(guò)零點(diǎn)對(duì)齊到 -30度電角度相位；也可以一邊調(diào)整傳感器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，一邊設(shè)法觀察單圈絕對(duì)位置的數(shù)值信息，直到數(shù)據(jù)零位準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，以此方法也可以將傳感器的單圈絕對(duì)位置零點(diǎn)對(duì)齊到 -30度電角度相位；如果事先估算出 -30度電角度對(duì)應(yīng)的單圈絕對(duì)位置的數(shù)值，還可以調(diào)整傳感器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，直到該數(shù)值準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，就可以將單圈絕對(duì)位置零點(diǎn)直接對(duì)齊到電角度相位0點(diǎn)（該方法可能比將在下一面 2 中總結(jié)的后一條方法精確度更好一些）；當(dāng)然也完全可以不調(diào)整傳感器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，而是簡(jiǎn)單地隨機(jī)安裝編碼器，把讀取到的單圈絕對(duì)位置信息作為初始安裝的偏置值，通過(guò)后續(xù)運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)單圈絕對(duì)位置信息和電角度相位零點(diǎn)的邏輯對(duì)齊，該方法的人工操作要求最低。

    2) 將U相接入低壓直流源的正極，將V相和W相并聯(lián)后接入直流源的負(fù)端，定向電機(jī)軸此后一邊調(diào)整傳感器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，一邊以示波器觀察傳感器信號(hào)，直到U相信號(hào)上升沿/Z信號(hào)、或Sin信號(hào)過(guò)零點(diǎn)、或Sin包絡(luò)信號(hào)過(guò)零點(diǎn)準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，以此方法可以將傳感器的上述信號(hào)邊沿或過(guò)零點(diǎn)對(duì)齊到電角度相位0點(diǎn)；也可以一邊調(diào)整傳感器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，一邊設(shè)法觀察單圈絕對(duì)位置的數(shù)值信息，直到數(shù)據(jù)零位準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，以此方法也可以將傳感器的上述信號(hào)邊沿或過(guò)零點(diǎn)對(duì)齊到電角度相位0點(diǎn)。