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應(yīng)用設(shè)計

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工業(yè)機器人的組成及其分類

工業(yè)機器人的組成及其分類

2015/9/21 9:32:36

  談到機器人我們很容易聯(lián)想到美國大片里的精彩場面,他們刀槍不入、神奇白怪;他們上天入地、亦正亦邪。我們總在設(shè)想能有臺機器人,她可以和你談心聊天、照顧你的起居、懂你的喜怒哀愁。設(shè)想不斷創(chuàng)造不止,當(dāng)今的機器人盡管沒達(dá)到如此人性化的地步,但在延伸人的手腳、智能化方面已經(jīng)取得很大成果。譬如工業(yè)機器人,在工業(yè)生產(chǎn)制造上代替人完成了許多不可完成的任務(wù),創(chuàng)造了人類奇跡。

  工業(yè)機器人,你懂他多少?

  工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。

 ?、僦黧w即機座和執(zhí)行機構(gòu),包括臂部、腕部和手部,有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3~6個運動自由度,其中腕部通常有1~3個運動自由度;

  ②驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu),用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作;

 ?、劭刂葡到y(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號,并進(jìn)行控制。

  分類:

 ?、侔幢鄄康倪\動形式分為四種。

  直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動;

  圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作;

  球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;

  關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

 ?、诎磮?zhí)行機構(gòu)運動的控制機能,又可分點位型和連續(xù)軌跡型。

  點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位,適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè);

  連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動,適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

 ?、郯闯绦蜉斎敕绞絽^(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。

  編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件,通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。

  示教輸入型的示教方法有兩種:一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒),將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng),使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍;另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu),按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。

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