工業(yè)機(jī)器人中電動(dòng)伺服系統(tǒng)的應(yīng)用簡(jiǎn)介
伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī),是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電機(jī)可使控制速度,位置精度非常準(zhǔn)確,可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。
伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制,并能快速反應(yīng),在自動(dòng)控制系統(tǒng)中,用作執(zhí)行元件,且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性,可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類,其主要特點(diǎn)是,當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象,轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。
如今,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的增長(zhǎng)如火如荼,遍地開(kāi)花,大量機(jī)床廠家、伺服廠家和其他有條件的企業(yè)都紛紛轉(zhuǎn)向機(jī)器人市場(chǎng)。為何機(jī)床廠家和伺服廠家如此積極轉(zhuǎn)型研發(fā)機(jī)器人?工業(yè)機(jī)器人有4大組成部分,分別為本體,伺服,減速器和控制器。
步進(jìn)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié),要求是要有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。
機(jī)器人產(chǎn)業(yè)壯大,需要在伺服、集成控制等領(lǐng)域相繼取得突破才能成行。目前,我國(guó)在伺服等領(lǐng)域依然處于待突破階段,對(duì)本土機(jī)器人產(chǎn)業(yè)造成不利影響。
工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個(gè)閉環(huán)控制,即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。一般情況下,對(duì)于交流伺服驅(qū)動(dòng)器,可通過(guò)對(duì)其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。
工業(yè)自動(dòng)化進(jìn)程的持續(xù)推進(jìn),對(duì)于自動(dòng)化軟件及硬件設(shè)備的需求都居高不下,其中國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)一直穩(wěn)步增長(zhǎng),預(yù)計(jì)在2015我國(guó)成為全球最大需求市場(chǎng)。
與此同時(shí),直接帶動(dòng)伺服系統(tǒng)的市場(chǎng)需求。美萊克供應(yīng)的鳴志步進(jìn)伺服電機(jī)系統(tǒng)在集成式電機(jī)中完美融入了伺服控制技術(shù),具有精度高、穩(wěn)定性好、速度快等特點(diǎn)。
目前,由于高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛的應(yīng)用。其他電機(jī),如交流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)根據(jù)不同的應(yīng)用需求也會(huì)應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人中。
特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電機(jī),尤其是要求快速響應(yīng)時(shí),伺服電機(jī)必須具有較高的可靠性,并且有較大的短時(shí)過(guò)載能力。具體使用要求:
快速性
啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大
控制特性的連續(xù)性和直線性,隨著控制信號(hào)的變化,電機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化,有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比。
調(diào)速范圍寬
體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短
能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件,可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行,并能夠在短時(shí)間內(nèi)承受過(guò)載。
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