淺析工業(yè)機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)
在當(dāng)前市場(chǎng)上,機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)方式主要有兩種:
第一種就是走完全自主研發(fā)的路線,從硬件設(shè)計(jì)到軟件模塊的編寫(xiě)實(shí)現(xiàn),都是靠自己的團(tuán)隊(duì)來(lái)完整的實(shí)現(xiàn)。但要走這種完全自主研發(fā)的路線對(duì)于國(guó)內(nèi)絕大多數(shù)的機(jī)器人企業(yè)而言風(fēng)險(xiǎn)太大,因?yàn)樗粌H僅要求企業(yè)具備較強(qiáng)財(cái)力支撐,更要求企業(yè)具備一支訓(xùn)練有素的隊(duì)伍來(lái)逐一攻克機(jī)器人控制器核心算法和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中的一些難點(diǎn)問(wèn)題。以當(dāng)前國(guó)內(nèi)企業(yè)的研發(fā)實(shí)力和對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的理解掌握來(lái)說(shuō),能夠做到自主研發(fā)的還是少之又少,或者說(shuō)即使有些公司費(fèi)盡周折開(kāi)發(fā)出來(lái)自己的核心控制器,但其功能和性能比起國(guó)外廠家的機(jī)器人來(lái)說(shuō)還有不小的差距。
第二種方式就是借助第三方控制器來(lái)集成開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)。比如說(shuō)客戶可以直接購(gòu)買(mǎi)KEBA或者貝加萊等公司提供的機(jī)器人控制器和示教器等來(lái)集成開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)自己的工業(yè)機(jī)器人。這種方式的特點(diǎn)也比較突出,就是研發(fā)設(shè)計(jì)上風(fēng)險(xiǎn)確實(shí)不大,出產(chǎn)品也相對(duì)較快,但是在成本控制方面沒(méi)有太大的競(jìng)爭(zhēng)力,畢竟所用的核心技術(shù)還是主要來(lái)自于這些控制器的提供廠家。
那么在機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)方面有沒(méi)有一種開(kāi)發(fā)風(fēng)險(xiǎn)很小而同時(shí)又可以把成本控制的比較有競(jìng)爭(zhēng)力的解決方案呢?答案是肯定的,這就是來(lái)自于我們菲尼克斯電氣軟件的工業(yè)機(jī)器人控制器軟件解決方案。接下來(lái),我們可以一同看看這種機(jī)器人控制器軟件解決方案的架構(gòu)和特點(diǎn)。
菲尼克斯電氣軟件解決方案
1.系統(tǒng)架構(gòu)
如下圖所示,菲尼克斯電氣軟件提供基于IPC上的高性能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)軟件,包括:實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),運(yùn)動(dòng)控制核心與現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù),開(kāi)放式PLC開(kāi)發(fā)軟件平臺(tái)。
2.特點(diǎn)
高性能IPC實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái):
基于Windows實(shí)時(shí)內(nèi)核INTime實(shí)時(shí)性穩(wěn)定性非常高,應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)維護(hù)非常簡(jiǎn)單,INTime同時(shí)Windows操作系統(tǒng)可以運(yùn)行各種為機(jī)器人系統(tǒng)軟件提供穩(wěn)定可靠的開(kāi)放式平臺(tái)。
使用PLC編程語(yǔ)言控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng):
采用IEC61131-3國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的編程規(guī)范對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與邏輯進(jìn)行控制,可以使用FBD, LD, ST,IL以及SFC五種語(yǔ)言進(jìn)行編程。支持符合PLCopen Motion Control標(biāo)準(zhǔn)的算法功能塊,為客戶提供針對(duì)機(jī)器人應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)操控方式。
機(jī)器人本體電機(jī)軸與外部輔助軸最多可達(dá)16軸聯(lián)動(dòng),支持在線3D仿真與調(diào)試。
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與軌跡:
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制核心可以支持單軸,電子齒輪凸輪以及機(jī)器人的控制,并且支持多通道架構(gòu),同時(shí)可以支持多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)進(jìn)行工作。
運(yùn)動(dòng)控制核心支持不同軌跡差補(bǔ),包括直線,圓弧,樣條曲線等差補(bǔ)。支持S型速度曲線,以及連續(xù)軌跡之間的優(yōu)化。
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)支持:
目前支持常用的機(jī)器人結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模板,6自由度機(jī)器人,SCARA與Delta機(jī)器人,以及直角坐標(biāo)機(jī)器人。
客戶可以使用C/C++開(kāi)發(fā)自定義運(yùn)動(dòng)學(xué)模型:
機(jī)器人核心擴(kuò)展性
借助開(kāi)放式的Windows & INTime雙系統(tǒng)的軟件平臺(tái)架構(gòu),使用INTime以及PLC開(kāi)發(fā)工具包,客戶可以使用C/C++以及PLC編程語(yǔ)言擴(kuò)展機(jī)器人控制器的外圍設(shè)備,例如:示教器,視覺(jué)模塊,驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及IO模塊等。
3.總結(jié)
菲尼克斯電氣軟件提供了開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制器必須的開(kāi)放式軟件平臺(tái),客戶可以基于標(biāo)準(zhǔn)的IPC安裝菲尼克斯電氣軟件提供的機(jī)器人軟件包,借助高性能,高可靠性的軟件解決方案,客戶可以快速進(jìn)行二次開(kāi)發(fā),從而快速推出適合于各種機(jī)器人結(jié)構(gòu)的控制器產(chǎn)品。
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