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伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分類及故障診斷

伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分類及故障診斷

2016/5/26 11:11:04

  伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(ServoSystem)簡稱伺服系統(tǒng),是一種以機(jī)械位置或角度作為控制對象的自動(dòng)控制系統(tǒng),例如數(shù)控機(jī)床等。使用在伺服系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)要求具有響應(yīng)速度快、定位準(zhǔn)確、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。(使用在機(jī)電系統(tǒng)中的伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大,為了能夠和絲杠等機(jī)械部件直接相連。伺服電機(jī)有一種專門的小慣量電機(jī),為了得到極高的響應(yīng)速度。但這類電機(jī)的過載能力低,當(dāng)使用在進(jìn)給伺服系統(tǒng)中時(shí),必須加減速裝置。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量反映了系統(tǒng)的加速度特性,在選擇伺服電機(jī)時(shí),系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不能大于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的3倍。)較大等特點(diǎn),這類專用的電機(jī)稱為伺服電機(jī)。當(dāng)然,其基本工作原理和普通的交直流電機(jī)沒有什么不同。該類電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)單元稱為伺服驅(qū)動(dòng)單元,有時(shí)簡稱為伺服,一般其內(nèi)部包括電流、速度和/或位置閉環(huán)。

    一 概述

    伺服系統(tǒng)是以機(jī)械運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備,電動(dòng)機(jī)為控制對象,以控制器為核心,以電力電子功率變換裝置為執(zhí)行機(jī)構(gòu),在自動(dòng)控制理論的指導(dǎo)下組成的電氣傳動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)。這類系統(tǒng)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角,將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能,實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)要求。具體在數(shù)控機(jī)床中,伺服系統(tǒng)接收數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的位移、速度指令,經(jīng)變換、放調(diào)與整大后,由電動(dòng)機(jī)和機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)床坐標(biāo)軸、主軸等,帶動(dòng)工作臺(tái)及刀架,通過軸的聯(lián)動(dòng)使刀具相對工件產(chǎn)生各種復(fù)雜的機(jī)械運(yùn)動(dòng),從而加工出用戶所要求的復(fù)雜形狀的工件。作為數(shù)控機(jī)床的執(zhí)行機(jī)構(gòu),伺服系統(tǒng)將電力電子器件、控制、驅(qū)動(dòng)及保護(hù)等集為一體,并隨著數(shù)字脈寬調(diào)制技術(shù)、特種電機(jī)材料技術(shù)、微電子技術(shù)及現(xiàn)代控制技術(shù)的進(jìn)步,經(jīng)歷了從步進(jìn)到直流,進(jìn)而到交流的發(fā)展歷程。數(shù)控機(jī)床中的伺服系統(tǒng)種類繁多,本文通過分析其結(jié)構(gòu)及簡單歸分,對其技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢作簡要探討。

    1 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的作用:

    伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是CNC裝置和機(jī)床的聯(lián)系環(huán)節(jié)。CNC裝置發(fā)出的控制信息,通過伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),轉(zhuǎn)換成坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng),完成程序所規(guī)定的操作。伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是數(shù)控機(jī)床的重要組成部分。伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作用有:

(1)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有放大控制信號(hào)的能力;

(2)根據(jù)CNC裝置發(fā)出的控制信號(hào)對機(jī)床移動(dòng)部件的位置和速度進(jìn)行控制。

     2 數(shù)控機(jī)床對伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求:

       數(shù)控機(jī)床集中了傳統(tǒng)的自動(dòng)機(jī)床,精密機(jī)床和萬能機(jī)床三者的優(yōu)點(diǎn),將高效率,高精度和高柔性集中于一體。

(1)可逆運(yùn)行

(2)速度范圍寬

(3)具有足夠的傳動(dòng)剛性和速度穩(wěn)定性

(4)響應(yīng)快速并無超調(diào)

(5)高精度

(6)低速度大轉(zhuǎn)矩

    二 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分類

    數(shù)控機(jī)床的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)按其用途和功能分為進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng);按其控制原理和有無位置檢測反饋環(huán)節(jié)分為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng);按驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件的動(dòng)作原理分為電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和電氣伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。電氣伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)又分為直流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

    1 進(jìn)給驅(qū)動(dòng)與主軸驅(qū)動(dòng)

    進(jìn)給驅(qū)動(dòng)是用于數(shù)控機(jī)床工作臺(tái)或刀架坐標(biāo)的控制系統(tǒng),控制機(jī)床各坐標(biāo)軸的切削進(jìn)給運(yùn)動(dòng),并提供切削過程所需的轉(zhuǎn)矩。主軸驅(qū)動(dòng)控制機(jī)床主軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),為機(jī)床主軸提供驅(qū)動(dòng)功率和所需的切削力。一般地,對于進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),主要關(guān)心它的轉(zhuǎn)矩大小、調(diào)節(jié)范圍的大小和調(diào)節(jié)精度的高低,以及動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度的快慢。對于主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),主要關(guān)心其是否具有足夠的功率、寬的恒功率調(diào)節(jié)范圍及速度調(diào)節(jié)范圍。

     2 開環(huán)控制和閉環(huán)控制

    數(shù)控機(jī)床伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本組成如圖所示。數(shù)控機(jī)床的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)按有無反饋檢測單元分為開環(huán)和閉環(huán)兩種類型(見數(shù)控機(jī)床伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)分類),這兩種類型的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本組成不完全相同。但不管是哪種類型,執(zhí)行元件及其驅(qū)動(dòng)控制單元都必不可少。驅(qū)動(dòng)控制單元的作用是將進(jìn)給指令轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件所需要的信號(hào)形式,執(zhí)行元件則將該信號(hào)轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的機(jī)械位移。

    開環(huán)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由驅(qū)動(dòng)控制單元、執(zhí)行元件和機(jī)床組成。通常,執(zhí)行元件選用步進(jìn)電機(jī)。執(zhí)行元件對系統(tǒng)的特性具有重要影響。

    閉環(huán)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由執(zhí)行元件、驅(qū)動(dòng)控制單元、機(jī)床,以及反饋檢測單元、比較控制環(huán)節(jié)組成。反饋檢測單元將工作臺(tái)的實(shí)際位置檢測后反饋給比較控制環(huán)節(jié),比較控制環(huán)節(jié)將指令信號(hào)和反饋信號(hào)進(jìn)行比較,以兩者的差值作為伺服系統(tǒng)的跟隨誤差經(jīng)驅(qū)動(dòng)控制單元,驅(qū)動(dòng)和控制執(zhí)行元件帶動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)。

    在CNC系統(tǒng)中,由于計(jì)算機(jī)的引入,比較控制環(huán)節(jié)的功能由軟件完成,從而導(dǎo)致系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一些改變,但基本上還是由執(zhí)行元件、反饋檢測單元、比較控制環(huán)節(jié)、驅(qū)動(dòng)控制單元和機(jī)床組成。

    3 直流伺服驅(qū)動(dòng)與交流伺服驅(qū)動(dòng)

    70年代和80年代初,數(shù)控機(jī)床多采用直流伺服驅(qū)動(dòng)。直流大慣量伺服電機(jī)具有良好的寬調(diào)速性能,輸出轉(zhuǎn)矩大,過載能力強(qiáng),而且,由于電機(jī)慣性與機(jī)床傳動(dòng)部件的慣量相當(dāng),構(gòu)成閉環(huán)后易于調(diào)整。而直流中小慣量伺服電機(jī)及其大功率晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)裝置,比較適應(yīng)數(shù)控機(jī)床對頻繁啟動(dòng)、制動(dòng),以及快速定位、切削的要求。但直流電機(jī)一個(gè)最大的特點(diǎn)是具有電刷和機(jī)械換向器,這限制了它向大容量、高電壓、高速度方向的發(fā)展,使其應(yīng)用受到限制。

    進(jìn)入80年代,在電機(jī)控制領(lǐng)域交流電機(jī)調(diào)速技術(shù)取得了突破性進(jìn)展,交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)大舉進(jìn)入電氣傳動(dòng)調(diào)速控制的各個(gè)領(lǐng)域。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的最大優(yōu)點(diǎn)是交流電機(jī)容易維修,制造簡單,易于向大容量、高速度方向發(fā)展,適合于在較惡劣的環(huán)境中使用。同時(shí),從減少伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)外形尺寸和提高可靠性角度來看,采用交流電機(jī)比直流電機(jī)將更合理。

    三 數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)的故障診斷

    數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)故障占機(jī)床總故障的比率較高。由于伺服系統(tǒng)涉及的環(huán)節(jié)較多,加之種類繁多、技術(shù)原理各具特色,給維修診斷帶來困難,因此歸納一些故障診斷方法很有必要。

    數(shù)控機(jī)床坐標(biāo)軸的移動(dòng)定位是由位置伺服系統(tǒng)來完成的。位置伺服系統(tǒng)一般采用閉環(huán)或半閉環(huán)控制。(半)閉環(huán)控制的特點(diǎn)就是任一環(huán)節(jié)發(fā)生故障都可能導(dǎo)致系統(tǒng)定位不準(zhǔn)確、不穩(wěn)定或失效。診斷定位故障環(huán)節(jié)就成為維修的關(guān)鍵。根據(jù)伺服系統(tǒng)的控制原理和系統(tǒng)接口的特性,對系統(tǒng)進(jìn)行分解判斷,已成為行之有效的方法。

    主軸伺服系統(tǒng)的故障及診斷方法

    當(dāng)主軸伺服系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí),通常有三種表現(xiàn)形式:一是在CRT或操作面板上顯示報(bào)警信息或報(bào)警內(nèi)容;二是在主軸驅(qū)動(dòng)裝置上用警報(bào)燈數(shù)碼管顯示主軸驅(qū)動(dòng)裝置的故障;三是主軸工作不正常,但無任何報(bào)警信息,主軸伺服系統(tǒng)常見的故障有:

(1)外界干擾

    由于受電磁干擾,屏蔽和接地措施不良,主軸轉(zhuǎn)速指令信號(hào)或反饋信號(hào)受到干擾,使主軸驅(qū)動(dòng)出現(xiàn)隨機(jī)和無規(guī)律性的波動(dòng)。判別有無干擾的方法是:當(dāng)主軸轉(zhuǎn)速指令為零時(shí),主軸仍往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng),調(diào)整零速平衡和漂移補(bǔ)償也不能消除故障。

(2)過載

     切削用量過大,頻繁正、反轉(zhuǎn)等均可引起過載報(bào)警。具體表現(xiàn)為主軸電動(dòng)機(jī)過熱、主軸驅(qū)動(dòng)張制顯示過電流報(bào)警等。

(3)主軸定位抖動(dòng)

  主軸準(zhǔn)停用于刀具交換,精鏜退刀以及齒輪換檔等場合,有三種實(shí)現(xiàn)方式:

    1)機(jī)械準(zhǔn)停控制

    2)磁性傳感器的電氣準(zhǔn)??刂?/p>

    3)編碼器型的準(zhǔn)停控制

(4)主軸轉(zhuǎn)速與進(jìn)給不匹配

    當(dāng)進(jìn)行螺紋切削或用每轉(zhuǎn)進(jìn)給指令切削時(shí),會(huì)出現(xiàn)停止進(jìn)給,主軸仍繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的故障。要執(zhí)行每轉(zhuǎn)進(jìn)給的指令,主軸必須有每轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖的反饋信號(hào),一般情況下為主軸編碼器有問題。可以用下列方法來確定:

    1)CRT畫面有報(bào)警顯示;

    2)通過CRT調(diào)用機(jī)床數(shù)據(jù)或I/O狀態(tài),觀察編碼器的信號(hào)狀態(tài);

    3)用每分鐘進(jìn)給指令代替每轉(zhuǎn)進(jìn)給來執(zhí)行程序,觀察故障是否消失。

(5)轉(zhuǎn)速偏離指令值

  當(dāng)主軸轉(zhuǎn)速超過技術(shù)要求所規(guī)定的范圍時(shí),要考慮:

    1)電動(dòng)機(jī)過載。

    2)CNC系統(tǒng)輸出的主軸轉(zhuǎn)速模擬量(通常為0—+-10V)沒有達(dá)到與轉(zhuǎn)速指令對應(yīng)的值。

    3)測速裝置有故障或速度反饋信號(hào)斷線。

    4)主軸驅(qū)動(dòng)裝置故障。

(6)主軸異常噪聲及振動(dòng)

  首先要區(qū)別異常噪聲及振動(dòng)發(fā)生在主軸機(jī)械部分還是在電氣驅(qū)動(dòng)部分。

    1)在減速過程中發(fā)生一般是又驅(qū)動(dòng)裝置造成的,如交流驅(qū)動(dòng)中的再生回路故障。

  2)在恒轉(zhuǎn)速時(shí)產(chǎn)生,可通過觀察主軸電動(dòng)機(jī)自由停車過程中是否有噪音和振動(dòng)的來區(qū)別,如存在,則主軸機(jī)械部分有問題;

    3)檢查振動(dòng)周期是否與轉(zhuǎn)速有關(guān)。如無關(guān),一般是主軸驅(qū)動(dòng)裝置未調(diào)整好;如有關(guān),應(yīng)檢查主軸機(jī)械部分是否良好,測速裝置是否不良。

(7)主軸電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)

  CNC系統(tǒng)至主軸驅(qū)動(dòng)裝置除了轉(zhuǎn)速模擬量控制信號(hào)外,還有使能控制信號(hào),一般為DC+24V繼電器線圈電壓。

    1)檢查CNC系統(tǒng)是否有速度控制信號(hào)輸出。

    2)檢查能使信號(hào)是否接通。通過CRT觀察I/O狀態(tài),分析機(jī)床PLC圖形(或流程圖),以確定主軸的啟動(dòng)條件,如潤滑、冷卻等是否滿足。

    3)主軸驅(qū)動(dòng)裝置故障。

    4)主軸電動(dòng)機(jī)故障。

  四 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的故障及診斷方法

    1 超程

    當(dāng)進(jìn)給運(yùn)動(dòng)超過由軟件設(shè)定的軟限位或由限位開關(guān)設(shè)定的硬限位時(shí),就會(huì)發(fā)生超程報(bào)警,一般會(huì)在CRT上顯示報(bào)警內(nèi)容,根據(jù)數(shù)控系統(tǒng)說明書,即可排除故障,解除報(bào)警。

    2 過載

    當(dāng)進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的負(fù)載過大,頻繁正、反向運(yùn)動(dòng)以及傳動(dòng)鏈潤滑狀態(tài)不良時(shí),均會(huì)引起過載報(bào)警。一般會(huì)在CRT上顯示伺服電動(dòng)機(jī)過載、過熱或過流等報(bào)警信息。同時(shí),在強(qiáng)電柜中的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)單元上、指示燈或數(shù)碼管會(huì)提示驅(qū)動(dòng)單元過載、過電流等信息。

    3 竄動(dòng)

    在進(jìn)給時(shí)出現(xiàn)竄動(dòng)現(xiàn)象:

    (1)測速信號(hào)不穩(wěn)定,如測速裝置故障、測速反饋信號(hào)干擾等;

    (2)速度控制信號(hào)不穩(wěn)定或受到干擾;

    (3)接線端子接觸不良,如螺釘松動(dòng)等。當(dāng)竄動(dòng)發(fā)生在由正方向運(yùn)動(dòng)與反向運(yùn)動(dòng)的換向瞬間時(shí),一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈的反向間隙或伺服系統(tǒng)增益過大所致。

    4 爬行

    發(fā)生在起動(dòng)加速段或低速進(jìn)給時(shí),一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈的潤滑狀態(tài)不良、伺服系統(tǒng)增益低及外加負(fù)載過大等因素所致。尤其要注意的是:伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器,由于聯(lián)接松動(dòng)或聯(lián)軸器本身的缺陷,如裂紋等,造成滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)與伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)不同步,從而使進(jìn)給運(yùn)動(dòng)忽快忽慢,產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。

    5 機(jī)床出現(xiàn)振動(dòng)

    機(jī)床以高速運(yùn)行時(shí),可能產(chǎn)生振動(dòng),這時(shí)就會(huì)出現(xiàn)過流報(bào)警。機(jī)床振動(dòng)問題一般屬于速度問題,所以就應(yīng)去查找速度環(huán);而機(jī)床速度的整個(gè)調(diào)節(jié)過程是由速度調(diào)節(jié)器來完成的,即凡是與速度有關(guān)的問題,應(yīng)該去查找速度調(diào)節(jié)器,因此振動(dòng)問題應(yīng)查找速度調(diào)節(jié)器。主要從給定信號(hào)、反饋信號(hào)及速度調(diào)節(jié)器本身這三方面去查找故障。

     6 伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)

     數(shù)控系統(tǒng)至進(jìn)給驅(qū)動(dòng)單元除了速度控制信號(hào)外,還有使能控制信號(hào),一般為DC+24V繼電器線圈電壓。伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn),常用診斷方法有:

  (1)檢查數(shù)控系統(tǒng)是否有速度控制信號(hào)輸出;

    (2)檢查使能信號(hào)是否接通。通過CRT觀察I/O狀態(tài),分析機(jī)床PLC梯形圖(或流程圖),以確定進(jìn)給軸的起動(dòng)條件,如潤滑、冷卻等是否滿足;

    (3)對帶電磁制動(dòng)的伺服電動(dòng)機(jī),應(yīng)檢查電磁制動(dòng)是否釋放;

    (4)進(jìn)給驅(qū)動(dòng)單元故障;

    (5)伺服電動(dòng)機(jī)故障。    為了使數(shù)控系統(tǒng)能更好地加工零件,要加強(qiáng)對伺服系統(tǒng)及其故障診斷的了解。

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王靜
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