中國(guó)制造業(yè)在《中國(guó)制造2025》的戰(zhàn)略規(guī)劃下，中國(guó)正從一個(gè)制造大國(guó)逐步發(fā)展成一個(gè)制造強(qiáng)國(guó)，在這個(gè)過程中毋庸置疑創(chuàng)新是發(fā)展的源動(dòng)力，智能自動(dòng)化是實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的前進(jìn)車輪，然而工業(yè)機(jī)器人在智能制造業(yè)中起著重要的作用。

　　最近幾年，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人如同雨后春筍大力發(fā)展，涌現(xiàn)出一批不錯(cuò)的國(guó)內(nèi)品牌工業(yè)機(jī)器人，例如新松、新時(shí)達(dá)、廣數(shù)等等。作為一個(gè)工控技術(shù)人員不僅要會(huì)各種控制器件的編程而且更要掌握工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用，這樣才能在自己的職業(yè)道路上不斷發(fā)張不斷進(jìn)步。下面以文字結(jié)合圖片的形式，講述一下西門子S71200與KUKA機(jī)器人的組態(tài)、通訊和編程。 

??第一步：在博途新建項(xiàng)目,添加CPU1214C。 ??

??第二步：安裝KUKA機(jī)器人GSD文件。?? 

??第三步：在硬件目錄選中“KRC4_3.2”硬件組件。?? 

??第四步：把選中的硬件組件拖放到網(wǎng)絡(luò)視圖編輯區(qū)。?? 

??第五步：為CPU1214C添加PROFINET子網(wǎng)，并設(shè)置IP地址192.168.0.1。?? 

第??六步：將KUKA硬件組件分配到PROFINET子網(wǎng)，點(diǎn)擊“未分配”。?? 

??第七步：選中KUKA網(wǎng)絡(luò)接口，點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵，在以太網(wǎng)地址對(duì)話框設(shè)置IP地址為192.168.0.2和PROFINET I/O設(shè)備名稱為KRC4。?? 

??第八步：進(jìn)入KUKA設(shè)備視圖刪除64個(gè)I/O安全模塊和256個(gè)I/O模塊。?? 

??第九步：重新添加I/O模塊，將64個(gè)I/O模塊添加到模塊列表，之后編譯下載硬件組態(tài)。 ??

??第十步：雙擊“WORK VISUAL”圖標(biāo)，打開KUKA機(jī)器人設(shè)置軟件。?? 

??第十一步：在項(xiàng)目瀏覽器中選擇“KRC4”項(xiàng)目模板 ??

??第十二步：在項(xiàng)目結(jié)構(gòu)選中“控制器”點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“設(shè)為激活控制器”?? 

??第十三步：選擇對(duì)應(yīng)的固件版本，點(diǎn)擊“OK”按鈕 ??

??第十四步：在項(xiàng)目結(jié)構(gòu)選中“總線結(jié)構(gòu)”點(diǎn)擊鼠標(biāo)右擊，添加PROFINET總線組件?? 

??第十五步：在項(xiàng)目結(jié)構(gòu)選中“PROFINET”點(diǎn)擊鼠標(biāo)右擊，添加PROFINET I/O設(shè)備。?? 

??第十六步：雙擊“KRC4-PROFINET_3.2”設(shè)置KUKA總線IP地址為192.168.0.2和設(shè)備名稱為“KRC4”,確保與PLC組態(tài)的名稱一致。?? 

??第十七步：將KUKA輸入端口映射到PROFINET I/O地址?? 

??第十八步：將KUKA輸出端口映射到PROFINET I/O地址?? 

??第十九步：下圖是KUKA機(jī)器人輸入和輸出端口已映射完成的畫面?? 

??第二十步：點(diǎn)擊“安裝”按鈕將配置下載到控制器。?? 

??第二十一步：點(diǎn)擊“生成代碼”按鈕 ??

??第二十二步：下圖是機(jī)器人和S71200的輸入和輸出地址對(duì)應(yīng)。??

??第二十三步：通過MOVE指令完成機(jī)器人程序號(hào)選擇和程序號(hào)選中監(jiān)控 ??