（一）單段扭矩模式：

觸發(fā)電批啟動腳后，電批會根據(jù)加速時間的大小，做快速加速或者緩慢加速直到速度達到一段勻速速度，在加速或者勻速過程中，電批時刻檢測當(dāng)前的鎖付力矩，如果當(dāng)前檢測達到目標(biāo)力矩，則電批迅速切換到保壓階段，按目標(biāo)力矩進行保壓，當(dāng)保壓時間到后，伺服電批判斷解除開關(guān)是否打開來決定電批是否做咬死解除動作，最終電批完成一次螺絲的鎖付并輸出完成信號。另外，伺服電批內(nèi)部還有各類告警，如一段上下限時間告警、一段上下限角度告警，這些告警可檢測當(dāng)前螺絲是否浮鎖、滑牙，告警時電批會停止并輸出告警信號。此模式適用于絕大部分的螺絲設(shè)備，參數(shù)設(shè)置簡單，鎖付效率高，鎖付扭矩精度好。其過程如下圖所示：

（二）扭矩-扭矩模式：

扭矩-扭矩模式由兩階段組成，第一階段和單段扭矩模式類似，但少了一段保壓階段和咬死解除階段，如果伺服電批正常檢測達到一段目標(biāo)扭矩，則會根據(jù)加減速時間做加減速進入第二階段鎖付。在第二階段當(dāng)中，如果伺服電批正常檢測達到二段目標(biāo)扭矩，則伺服電批會進行第二階段的保壓和咬死解除功能。同樣，在第一階段當(dāng)中有一段上下限時間告警和一段上下限角度告警，在第二階段當(dāng)中有二段上下限時間告警和二段上下限角度告警。此模式第一階段可做快速預(yù)擰緊，保證效率，第二階段速度可適當(dāng)變慢，保證扭矩精度防止過沖。此模式一般適用于對穩(wěn)定性要求高、扭矩精度高的設(shè)備，如鎖付3C電子產(chǎn)品。其過程如下圖所示：

（三）扭矩-角度模式：

扭矩-角度模式也由兩階段組成，第一階段和“扭矩-扭矩模式”的第一階段相同。在第二階段當(dāng)中，若伺服電批轉(zhuǎn)動到二段目標(biāo)角度，則伺服電批會進行第二階段的保壓和咬死解除功能。同樣，在第一階段當(dāng)中有一段上下限時間告警和一段上下限角度告警，在第二階段當(dāng)中有二段上下限時間告警和二段上下限角度告警。此模式適用于鎖緊后對螺絲角度有要求的場合。其過程如下圖所示：

（四）位置-扭矩模式：

位置-扭矩模式也由兩階段組成，第一階段中伺服電批會運轉(zhuǎn)到一段目標(biāo)位置后切入二段，一段目標(biāo)位置以圈數(shù)為單位，最小可設(shè)置到0.0001圈。在第一階段當(dāng)中只有一段上下限時間告警。第二階段和“扭矩-扭矩模式”第二階段相同。在第二階段當(dāng)中有二段上下限時間告警和二段上下限角度告警。此模式第一階段可做快速預(yù)擰緊，保證效率，第二階段速度可適當(dāng)變慢，保證扭矩精度防止過沖。其過程如下圖所示：

（五）位置-扭矩-回原模式：

位置-扭矩-回原模式由三階段組成，第一階段和第二階段同“位置-扭矩模式”一樣，但少了咬死解除階段。第三階段是回原階段，伺服電批可按設(shè)定速度快速回到鎖螺絲啟動時的原點位置。此模式適用于有回原要求的場合，如攻牙機。其過程如下圖所示：

此外，庸博自動擰螺絲機伺服系統(tǒng)還針對不同螺絲機設(shè)備，做了多種特殊功能。如下：

一、多組扭矩切換功能

此功能讓一個電批同時擁有多種扭力，可針對一個物料要求不同扭力場合，由以下兩種方式實現(xiàn)。

（1）自動切換

 伺服電批存儲有6組扭矩、速度，每組可設(shè)置鎖付數(shù)量，每次有效啟動后，鎖付次數(shù)可自動加1，當(dāng)鎖付次數(shù)達到鎖付量后，伺服電批能自動切換到下一組，以下一組扭矩、速度進行鎖付。另外還有DI腳觸發(fā)復(fù)位到第一組、最大使用組數(shù)功能。

（2）DI切換

 伺服電批存儲有6組扭矩、速度，可根據(jù)3路DI輸入，自動選擇扭矩組，3路DI以二進制數(shù)來選擇扭矩組。

二、浮鎖退牙后二次鎖附

 當(dāng)伺服檢測到螺絲浮鎖（扭力到達后一段運行角度<一段下限角度）時，自動反轉(zhuǎn)把螺絲退出，反轉(zhuǎn)到一定角度后再正轉(zhuǎn)鎖付螺絲。其中：

 反轉(zhuǎn)退出速度 = 正轉(zhuǎn)速度*0.5

 反轉(zhuǎn)角度 = 正轉(zhuǎn)鎖螺絲有效角度 + 一圈

 反轉(zhuǎn)后再正轉(zhuǎn)之間延時時間：250ms

    三、多次反復(fù)鎖緊

伺服電批在鎖緊停止后，等待設(shè)定時間，可再多次反復(fù)沖擊鎖緊，反復(fù)鎖緊次數(shù)、扭矩、速度、加速時間可自由設(shè)置。適用于鎖付含彈簧墊螺絲、預(yù)擰緊螺絲。

四、對牙功能

伺服電批啟動后，會先進行反轉(zhuǎn)或正轉(zhuǎn)對牙，讓批頭可對準螺絲槽，之后再進行正常鎖付。對牙速度、對牙角度、對牙圈數(shù)可自由設(shè)置。