一、定位原理概述

1.系統(tǒng)構(gòu)架

       視覺定位系統(tǒng)采用正向打光方式，光源在機械手上方，CCD從上往下拍攝，進(jìn)行圖像分析定位。相機將計算出的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機械手的物理坐標(biāo)，視覺軟件與機械手進(jìn)行網(wǎng)口通訊，將視野內(nèi)物料的物理坐標(biāo)發(fā)送給機械手，機械手抓取物料放在指定工位。

2.相機標(biāo)定概述

          系統(tǒng)采用宮格標(biāo)定確定像素坐標(biāo)和物理坐標(biāo)一一對應(yīng)關(guān)系，同時利用3點或者多點旋轉(zhuǎn)標(biāo)定求出旋轉(zhuǎn)中心

         系統(tǒng)采用宮格標(biāo)定，自定義行列數(shù)和間距及旋轉(zhuǎn)角度，通過機械手發(fā)送的當(dāng)前機械坐標(biāo)，視覺軟件自動計算出宮格機械坐標(biāo)，視覺軟件與機械手進(jìn)行網(wǎng)口通訊，機械手吸取物料到達(dá)指定的機械坐標(biāo)，相機拍攝物料計算出像素坐標(biāo)和機械坐標(biāo)的關(guān)系。

二、調(diào)試流程

1.設(shè)置軟件配置——基礎(chǔ)參數(shù)

2.軟件配置——基礎(chǔ)參數(shù)

3.配置參數(shù)——根據(jù)視野計算宮格的行數(shù)和列數(shù)

4.配置參數(shù)——根據(jù)視野計算宮格的行數(shù)和列數(shù)

5.配置參數(shù)--BCW設(shè)定

6.配置參數(shù)--對位的BCW設(shè)定

7.配置參數(shù)--對位的BY設(shè)定

以相機的方向觀察平臺X、Y運動（相機的自旋轉(zhuǎn)角度不需要考慮），相機能同時觀察X、Y方向的運動情況（標(biāo)準(zhǔn)模型）。運動Y軸正方向在運動X軸正方向的順時針90度處，為true,否則為false!

8.配置參數(shù)-根據(jù)視野計算宮格的行數(shù)和列數(shù)

9.通訊連接測試-確認(rèn)通訊設(shè)置

點擊通信設(shè)置-端口參數(shù)，看通訊狀態(tài)是否連接上。

通訊不上可能存在一下幾點問題:

a、注意服務(wù)器端口、起始碼結(jié)束碼是否一樣。

b、注意用戶端IP是否一樣。

c、防火墻是否沒有關(guān)閉。

10.通訊連接測試-通訊協(xié)議測試

機器人給PC發(fā)命令，看是否能接收到對應(yīng)的命令。

接收不到可能是通訊沒連上或者沒加起始碼還有就是命令協(xié)議寫錯了。接收到的數(shù)據(jù)不對或者顯示數(shù)據(jù)錯誤可能是用戶IP地址不對或者數(shù)據(jù)位不對。

11.通訊協(xié)議測試

PC給機器人發(fā)命令，看是否能接收到對應(yīng)的命令。

接收不到可能是通訊沒連上或者沒加起始碼還有就是命令協(xié)議寫錯了。

12.系統(tǒng)標(biāo)定（機械手根據(jù)宮格坐標(biāo)走位置吸放產(chǎn)品，相機對產(chǎn)品進(jìn)行每個位置拍照）

標(biāo)定方法：機器人抓取一個標(biāo)定板，在視野中間位置，對標(biāo)定板進(jìn)行模版學(xué)習(xí)然后機器人發(fā)命令開始標(biāo)定。

說明：只要相機拍照位置有改變必須要進(jìn)行標(biāo)定

13.標(biāo)定方式

a.取放的方式標(biāo)定：抓取產(chǎn)品或者標(biāo)定塊在視野里進(jìn)行取放標(biāo)定。

此方法比較適合用于放料平臺有真空吸附的，防止取放的時候產(chǎn)品有移動。

b.探針標(biāo)定插點方式標(biāo)定：放置一個標(biāo)定板（3*3Mark點標(biāo)定板）移動機器人去戳點然后相機記錄位置。

此方法標(biāo)定精度高，人工操作麻煩，需要移動機器人人眼觀察探針是否插到標(biāo)定板Mark點中心，然后在視覺里輸入坐標(biāo)位置。

c.伸棒棒標(biāo)定方式：因為相機上照機械手會擋住相機的視野，所以用一個較長的標(biāo)定板鎖在機械手或者吸在機械手上。標(biāo)定板上會有一個Mark點將Mark伸到視野中心開始標(biāo)定。

注意標(biāo)定板到鏡頭的工作距離盡量于鏡頭到產(chǎn)品的工作距離一樣！

此方法適用于結(jié)構(gòu)空間較大不會擋住機器人運動時使用。這種標(biāo)定方法的精度沒有探針的標(biāo)定方法精度高。

d.吸著不放的標(biāo)定方式：就是吸著產(chǎn)品或者標(biāo)定板在相機視野內(nèi)移動拍照標(biāo)定。此方法比較適用于相機視野不會被機械手擋住的情況。

標(biāo)定時注意產(chǎn)品到鏡頭的工作距離是否一樣。

14.示教生產(chǎn)位置

機器人抓取產(chǎn)品放到視野中心位置然后離開，相機拍照修改記錄當(dāng)前位置保存為基準(zhǔn)點。

注：示教時注意機器人的旋轉(zhuǎn)角度要與標(biāo)定時的旋轉(zhuǎn)角度一致！

15.自動運行測試

三、軟件操作介紹

1.軟件主頁

2.圖像學(xué)習(xí)

3.系統(tǒng)補償

         根據(jù)實際應(yīng)用需求，機械手吸盤抓取物料中心位置偏差進(jìn)行補償。補償?shù)姆较騾⒄諜C械手的的坐標(biāo)系方向。如圖方向所示。