焊接機器人程序編輯

一、   創(chuàng)建焊接程序[焊縫的示教]。 1、   打開控制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài)。

2、   將運作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下”

1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài)：

 1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開；

 1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序]

1.3.顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵

1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說明；

1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個字母；

1.6.按[回車]鍵進(jìn)行登錄；

1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”

1.8.編輯機器人要走的軌跡（以機器人焊接直線焊縫為例）；

2.把機器人移動到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）；

2.1. 握住安全電源開關(guān)，接通伺服電源機器人進(jìn)入可動作狀態(tài)；

2.2.用軸操作鍵將機器人移動到開始位置（開始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置）；

2.3.按[插補方式]鍵，把插補方式定為關(guān)節(jié)插補，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”

2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按[選擇]鍵；

2.5.把光標(biāo)移動到右邊的速度“VJ=**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定速度為50%時，則畫面顯示“→MOUVJVJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度，‘VJ=***'上按[選擇]鍵后，可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度，然后按[回車]鍵確認(rèn)。

2.6.按[回車]鍵，輸入程序點（即行號0001）

3.決定機器人的作業(yè)姿態(tài)（作業(yè)開始位置的附近）

3.1.用軸操作鍵，使機器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)，然后移到相應(yīng)的位置；

3.2.按[回車]鍵，輸入程序點2（0002）；

3.3.保持程序點2的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置；

3.3.1.保持程序點2的姿態(tài)不便，按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機器人移到作業(yè)開始的位置（在移動前可以按手動速度[高][低]鍵選擇焊槍在示教中移動的速度）；

3.3.2.光標(biāo)在行號0002處按[選擇]鍵

3.3.3.把光標(biāo)移動到右邊的速度，VJ=***上按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)”上下鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，直到設(shè)定的速度為所需速度（也可用光標(biāo)移到速度VJ=***上，按[選擇]鍵后，輸入需要的速度值，按[回車]鍵確認(rèn)即可）；

3.3.4.按[回車]鍵，輸入程序點3（行號0003）；

3.3.4.1.把光標(biāo)移動到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引弧”指令（行0004）（“引弧”為“ARCON”）

  3.3.4.2.把光標(biāo)移動到行號0003上按[引弧]鍵，在緩沖顯示區(qū)顯示出“ARCON’”指令以及引弧時的條件；

  3.3.4.3.對引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實際情況進(jìn)行修改；

  3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令（行號0004）；

3.3.4.5.指定作業(yè)點位置（作業(yè)結(jié)束位置）

3.3.4.6.用軸操作鍵把機器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開始位置到結(jié)束位置不必**沿焊縫運動，為防止不碰撞工件移動軌跡可遠(yuǎn)離工件；

3.3.4.7.按[插補方式]鍵，插補方式設(shè)定為直線插補（MOVL)亦可把光標(biāo)放在“MOVJ”上，按[選擇]鍵，然后按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵可以調(diào)整選擇插補方式，然后按[回車]鍵；

 3.3.4.8.光標(biāo)在行號0004上按[選擇]鍵；

 3.3.4.9.把光標(biāo)移到右邊速度“V=***”上，按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度；

 3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入程序點4（行號0005）；

3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧命令為“ARCOF”）

3.4.1.把光標(biāo)移到行號0005上，按[收弧]鍵，再緩沖顯示區(qū)顯示出‘ARCOF’”指令以收弧時的條件

 3.4.2.對收弧指令的附加項收弧條件根據(jù)焊接工件的實際情況進(jìn)行修改；

 3.4.3.按[回車]鍵輸入收弧指令（行0006）；

3.5.把機器人移到不碰撞工件和夾具的位置；

3.5.1.按手動速度[高]鍵，設(shè)定為高速（手動速度[高]鍵只是顯示示教時的速度，再現(xiàn)中以定義的速度運行）；

3.5.2.用軸操作鍵把機器人移到不碰撞夾具的位置；

3.5.3.按[插補方式]鍵，設(shè)定插補方式為關(guān)節(jié)插補（MOVJ）；

3.5.4.光標(biāo)在行號0006上，按[選擇]鍵→MOVJ VJ=15；

3.5.5.把光標(biāo)移到右邊的速度VJ=15上，按[轉(zhuǎn)換]+上下鍵，設(shè)定速度（也可按[選擇]鍵后，直接輸入要設(shè)定的速度，再按[回車]鍵登錄速度；

3.5.6.按[回車]鍵，輸入程序點（行0007）

3.6.把機器人移到開始位置上；

3.6.1把光標(biāo)返回到0001上，按[前進(jìn)]鍵把機器人移動到程序點1上；

3.6.2.再把光標(biāo)移到行號0007上，按[回車]鍵，輸入程序點8（行0008）。

二、   確認(rèn)所設(shè)定的程序中的軌跡操作；

1、   把光標(biāo)移到程序點0001上；

2、   按手動速度[高][低]鍵設(shè)定速度鍵；

3、   按[前進(jìn)]鍵，通過機器人動作確認(rèn)各程序點，每按一次[前進(jìn)]鍵機器人移動到一個程序點；

4、   亦可把光標(biāo)移到程序點行0001上，按[連鎖]+[試運行]鍵，機器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點，一個循環(huán)后停止運作

三、   在焊接中，往往有時設(shè)定好的程序有許多與實際生產(chǎn)不適合，所以需要進(jìn)行修該程序（包括又插入程序點、刪除程序點、修改程序點的位置數(shù)據(jù)等）；

  1、插入程序點；

    1.1.把程序內(nèi)容打開（以在程序點3、4、之間插入為列）；

    1.2.按[前進(jìn)]鍵，把機器人移動到程序點3上；

    1.3.用軸操作鍵把機器人移到想插入位置；

    1.4.按[插入]鍵；

    1.5.按[回車]鍵完成程序點插入，所插入程序點行號為（0004），

2、   刪除程序點（以3、4位列）；

2.1.按[前進(jìn)]鍵，把機器人移到要刪除的程序點3上；

  2.2.按[刪除]鍵；

  2.3.按[回車]鍵，程序點3被刪除；

3、   修改程序點的位置數(shù)據(jù)（以程序點3位列）;

3.1.把光標(biāo)移到程序點3上；

  3.2.按[前進(jìn)]鍵，使機器人回到程序點3上；

  3.3.用軸操作鍵把機器人移到修改后的位置；

  3.4.按[修改]鍵；

  3.5.按[回車]鍵，程序點的位置數(shù)據(jù)被修改；

4、設(shè)定焊接條件：(ARCON ARCOF  ARCOF);

  4.1.先打開程序內(nèi)容；

    4.2.把光標(biāo)移到要進(jìn)行焊接作業(yè)的程序點的前一個行號上；

    4.3.按[引弧]鍵或[命令一覽]鍵中選擇程序[作業(yè)]中選擇ARCON命令，緩沖顯示區(qū)有ARCON指令及附加條件；

    4.4.按[回車]鍵‘引弧“命令自動在程序中生成；

    4.5.設(shè)定引弧條件的方式有三種（一、把各種條件作為附加項進(jìn)行設(shè)定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不帶附加項）

5.用附加項設(shè)定焊接條件的方法；

  5.1.在命令區(qū)選擇ARCON指令，（緩沖區(qū)顯示ARCON指令）；

  5.2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面，選擇“未使用”；

  5.3.選擇“未使用”（顯示選擇對話框）；

  5.4.選擇“AC=**(在ARCON命令的附加項中已設(shè)定引弧條件時，顯示詳細(xì)編輯畫面)；

  5.5.輸入焊接條件（設(shè)定每個焊接條件）；

  5.6.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖區(qū)中）；

  5.7.按[回車]鍵設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中；

  5.8.不想登錄設(shè)定的程序時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面；

6.使用引弧條件文件；

  6.1.在命令區(qū)選擇ARCON命令，（輸入緩沖行顯示ARCON命令）；

6.2.按[選擇]鍵，（顯示詳細(xì)編輯畫面）；

  6.3.選擇“未使用‘（顯示選擇對話框）；

  6.4.選擇ASF#() (顯示詳細(xì)編輯畫面)；

  6.5.設(shè)定文件號（指定文件號1~64把光標(biāo)移到文件號上，按[選擇]鍵→用數(shù)值輸入文件號按[回車]鍵；

  6.6.按[回車]鍵，（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入行中）；

  6.7.按[回車]鍵，（設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中）；

  6.8.不想登錄設(shè)定的文件內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面；

7.沒有附加項的方法；

  7.1.選擇命令區(qū)ARCON命令（輸入緩沖行顯示ARCON的命令）；

  7.2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面）；

  7.3.選擇ASF#()  (顯示選擇對話框)；

  7.4.選擇‘未使用“；

  7.5.選擇[回車]鍵，設(shè)定的內(nèi)容在輸入緩沖行中；

  7.6.按[回車]鍵，設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中；

  7.7.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面

四、分別設(shè)定焊接條件（電流、電壓命令）；

  1.登錄AECSET命令；

    1.1.把光標(biāo)移到地址區(qū)；

    1.2.按[命令一覽]鍵（顯示命令一覽對話框）；

    1.3.選擇“作業(yè)”；

    1.4.選擇ARCSET命令（輸入緩沖顯示ARCSET命令）；

    1.5.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面）；

    1.6.設(shè)定焊接條件（把光標(biāo)移動到設(shè)定的項目上，按[選擇]鍵，用數(shù)值鍵輸入焊接條件，再按[回車]鍵，追加附加項時，在選擇對話框中選擇“未使用”刪除附加項時也同樣把光標(biāo)移到想刪除的附加項上，按[選擇]鍵選擇“未使用”；

    1.7.按[回車]鍵（所設(shè)定的內(nèi)容顯示在緩沖區(qū)行）；

    1.8.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中，當(dāng)不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面）；

2.設(shè)定熄弧條件（填弧坑處理）；

1.按[熄弧]鍵，輸入熄弧命令（利用[命令一覽]鍵進(jìn)行AECOF命令登錄時，選擇命令中的“作業(yè)”；

2.登錄ARCOF方法；

2.1.按[熄弧]鍵

2.2.按[回車]鍵；

2.3.設(shè)定熄弧條件（ARCOF有三種方法；一、把各種條件作為附加項進(jìn)行設(shè)定；二、使用熄弧條件方法；三、不帶附加項）；

3.各條件設(shè)定為附加項的方法；

3.1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令（輸入緩沖區(qū)顯示ARCOF命令）；

3.2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面）；

3.3.選擇“未使用”（顯示選擇對話框）；

3.4.選擇“AC=”；

3.5.輸入焊接收弧條件（設(shè)定各個焊接條件）；

3.6.按[回車]鍵（輸入緩沖區(qū)行顯示設(shè)定的條件）；

3.7.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容被登錄到程序中）；

3.8.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面；

4.使用熄弧條件方法；

4.1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令（輸入緩沖行顯示ARCOF命令）；

4.2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)的編輯畫面）；

4.3.選擇“未使用”（顯示選擇對話框）；

4.4.選擇“AEF#（）；

4.5.設(shè)定文件號（1~12把光標(biāo)移到文件號上，按[選擇]鍵確定用數(shù)值鍵輸入文件號，按[回車]鍵；

4.6.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖行中）；

4.7.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中）；

4.8.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面）

五、不帶附加項的內(nèi)容；

1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令（輸入緩沖行顯示ARCOF命令）；

2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面）；

3.選擇AEF#()或AC=*** (顯示選擇對話框)；

4.選擇‘未使用’；

5.按[回車]鍵（輸入緩沖行顯示設(shè)定的內(nèi)容）；

6.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中）；

7.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面；

8.確認(rèn)動作（檢查運行）；把所設(shè)定的程序軌跡進(jìn)行一次模擬實驗，在再現(xiàn)模式中，調(diào)出‘檢查運行’一行進(jìn)行軌跡確認(rèn)；

9.在程序的再現(xiàn)畫面按[區(qū)域]鍵；

10.選擇[實用]工具欄；

11.選擇設(shè)定的特殊運行戶（顯示特殊運行畫面）；

12.選擇‘檢車運行’（每次按[選擇]鍵有效、無效、交替交換；

13.選擇‘有效’字樣；

14.打開[伺服電源]鍵；

15.把光標(biāo)移到程序點1上按下[START]鍵，機器人自行檢查；

16.焊接條件的微調(diào)

六、   焊接條件的微調(diào)；

1、   進(jìn)行焊接利用已經(jīng)調(diào)整好的程序；

2、   從焊縫外觀進(jìn)行焊接條件的微調(diào)（根據(jù)焊縫成型情況對焊接電流、電壓等進(jìn)行調(diào)整）。  

七、   生產(chǎn)；

1、   把運作模式設(shè)定在‘再現(xiàn)’模式；

2、   選擇主菜單的[程序]一行中子菜單[選擇程序]并打開；

3、   把光標(biāo)移到要選擇用于焊接的程序中；

4、   進(jìn)行程序軌跡檢查運行；

5、   當(dāng)檢查完后，把光標(biāo)移到‘0001’上，運作模式設(shè)定為‘再現(xiàn)模式’按下‘START’進(jìn)行焊接。