淬火工藝玻璃產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)
一、 項(xiàng)目背景
該項(xiàng)目為玻璃行業(yè)項(xiàng)目,主要為將淬火工藝完成的玻璃制品搬運(yùn)到退火爐完成下道工序的設(shè)備
二、項(xiàng)目要求
1、 生產(chǎn)效率:1分鐘17-20次產(chǎn)品搬運(yùn)
2、 穩(wěn)定性:現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境惡劣(高溫,高粉塵,伺服連續(xù)運(yùn)行間隔時(shí)間短,速度快等要求導(dǎo)致伺服內(nèi)部溫度升高)不發(fā)生報(bào)警等問(wèn)題
3、 多功能:可根據(jù)實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)需求,人為可設(shè)定碼垛組數(shù),通過(guò)調(diào)整料之間的間隔實(shí)現(xiàn)碼垛自動(dòng)參數(shù)給定
三、硬件配置
匯川設(shè)備:
序號(hào) | 產(chǎn)品名稱 | 型號(hào) | 備注 | 數(shù)量 |
1 | HMI | IT6070E | 1 | |
2 | H3U-1616MT | 控制器 | 1 | |
3 | 伺服電機(jī) | MS1H2-15C30CB-A331Z | 1.5KW電機(jī) | 1 |
4 | 伺服電機(jī) | MS1H2-15C30CB-A334Z | 1.5KW電機(jī) | 2 |
4 | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | SV660PS012I-FH | 1.5KW驅(qū)動(dòng) | 3 |
四、方案拓?fù)鋱D
五、方案說(shuō)明
采用匯川H3U以COM1采用485形式通訊觸摸屏,采用485+脈沖控制伺服
(一)方案描述
采用伺服為絕對(duì)值類型伺服,因?yàn)榭紤]現(xiàn)場(chǎng)人員使用接收程度所以采用脈沖方式進(jìn)行控制,絕對(duì)值數(shù)據(jù)傳輸采用485通訊方式進(jìn)行傳輸,針對(duì)傳輸數(shù)據(jù)較少且控制傳輸條件的情況下,傳輸?shù)?/span>速率基本也滿足現(xiàn)場(chǎng)客戶人員的使用要求。
(二)方案優(yōu)點(diǎn)
1、 采用485通訊伺服,通過(guò)搭配匯川的虛擬端子輸入輸出功能節(jié)省現(xiàn)場(chǎng)DI以及DO輸出接線,并且實(shí)現(xiàn)對(duì)于電機(jī)位置反饋以及速度反饋實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)顯示操作,并且匯川485通訊方式采用表格配置,方便易懂,可選擇事件觸發(fā)方式進(jìn)一步減少了傳輸數(shù)據(jù)長(zhǎng)度,保證數(shù)據(jù)傳輸及時(shí)性。
2、 采用匯川485方式進(jìn)行控制HMI,匯川H3U自帶2個(gè)HMI,一個(gè)與伺服一個(gè)與觸摸屏相互不干涉,剩余的以太網(wǎng)口可豐富拓展現(xiàn)場(chǎng)其他設(shè)備應(yīng)用。
3、 基于脈沖控制的伺服,匯川H3U輸出脈沖頻率最高可達(dá)200K,基本可以保證現(xiàn)場(chǎng)人員在位置精準(zhǔn)情況下的速度提升。
(三)現(xiàn)場(chǎng)難點(diǎn)問(wèn)題及解決方案說(shuō)明:
1、 邏輯判斷功能(動(dòng)作節(jié)拍)
為保證效率足夠穩(wěn)定,需要保證放料位置處于中間位置時(shí)的判斷實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的直接運(yùn)行到放料位置(規(guī)避等待位置),所以對(duì)PLC的掃描周期以及需要涉及到運(yùn)行沒(méi)有完成時(shí)的位置實(shí)時(shí)刷新功能。
2、 多功能選擇
可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)人員需求最大可滿足一排19個(gè)產(chǎn)品,現(xiàn)場(chǎng)人員可以任意切換選擇,并根據(jù)設(shè)定的間距實(shí)現(xiàn)碼垛位置自動(dòng)改變跟隨的變化處理。
(四)項(xiàng)目優(yōu)點(diǎn)
該項(xiàng)目為傳統(tǒng)玻璃行業(yè)項(xiàng)目,用途為將淬火后的玻璃搬運(yùn)到退火爐中,由于現(xiàn)場(chǎng)施工環(huán)境惡劣,基本不能使用人力進(jìn)行搬運(yùn)操作,所以該設(shè)備在傳統(tǒng)的玻璃行業(yè)中有很大的可拓展性。
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