識(shí)別專題二維碼導(dǎo)航

# 二維碼導(dǎo)航的使用場(chǎng)景 

仙工智能的 AGV 支持多種導(dǎo)航方式，二維碼導(dǎo)航是其中一種。在狹窄的環(huán)境、環(huán)境空曠又或者是環(huán)境變化比較大的場(chǎng)景下，通過粘貼導(dǎo)航用的二維碼和安裝在 AGV 車身下的 PGV 讀頭，可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確、穩(wěn)定的定位和導(dǎo)航。PGV（Position Guided Vision）：位置導(dǎo)引視覺，可以用于支持二維碼導(dǎo)航或色帶導(dǎo)航

仙工智能SEER，視頻號(hào)

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# PGV 安裝和注意事項(xiàng) 

PGV 在安裝的時(shí)候一般安裝在小車底部，且垂直照向地面，在安裝的時(shí)候，首先需要保證 PGV 的離地高度適中，保證當(dāng)二維碼處于 PGV 正下方的時(shí)候，PGV 可以完整的看到二維碼；其次需要注意 PGV 的安裝方向和安裝角度，盡量保證 PGV 水平安裝。

# 模型配置 

PGV 的 yaw (r) 角，需要通過將二維碼與車子平行，從 PGV 中讀取 angle 角，然后 PGV 配置中的 yaw 即為 -angle。

正確填寫 yaw 值后，執(zhí)行 pgv 標(biāo)定，在標(biāo)定完之后可以看到如下圖所示的參數(shù)列表，單位 xUnit、yUnit 為 pgv 配置的坐標(biāo)值，按照實(shí)際配置填寫；本文檔配置坐標(biāo)單位為 0.1mm，所以填寫 0.0001m。

"func" 是指位置引導(dǎo)視覺系統(tǒng)的功能，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行勾選。

adjust：調(diào)整；

localization：定位；

adjustLocalization：定位+到點(diǎn)角度調(diào)整。

配置完成后可在【運(yùn)行狀態(tài)】-【PGV】一欄看到讀碼信息：

# PGV 的標(biāo)定 

仙工智能提供兩種 PGV 標(biāo)定方式

PGV 標(biāo)定和 PGV -里程計(jì)標(biāo)定

1、PGV 標(biāo)定：

PGV 標(biāo)定適用于安裝有 PGV（上視或下視均可）設(shè)備的車輛，每個(gè) PGV 設(shè)備都對(duì)應(yīng)一個(gè)此類型的標(biāo)定項(xiàng)。

PGV 標(biāo)定需要采集：PGV 檢測(cè)到的二維碼位姿數(shù)據(jù)和里程計(jì)輸出。使機(jī)器人在初始狀態(tài)下能用待標(biāo)定的 PGV 檢測(cè)到二維碼，機(jī)器人將執(zhí)行如下動(dòng)作：調(diào)整機(jī)器人位姿，使 PGV 對(duì)齊到二維碼中心；前進(jìn)-后退若干次；圍繞（模型文件所描述的）PGV 中心旋轉(zhuǎn)一周。

2、PGV-里程計(jì)標(biāo)定：

PGV-里程計(jì)標(biāo)定適用于未裝備勾選了用于定位的激光雷達(dá)設(shè)備，同時(shí)裝備了下視 PGV 的雙輪差動(dòng)車（這樣的車輛始終依靠檢測(cè)二維碼進(jìn)行定位）。每個(gè)下視 PGV 都對(duì)應(yīng)一個(gè)該類型的標(biāo)定項(xiàng)。PGV-里程計(jì)標(biāo)定需要采集：源自 PGV 的車輛定位數(shù)據(jù)和行走電機(jī)編碼器數(shù)據(jù)。鑒于 PGV-里程計(jì)標(biāo)定過程中，需要盡可能多地獲取源自 PGV 檢測(cè)到的二維碼位姿信息的定位數(shù)據(jù)，因此需要一個(gè)二維碼密集的區(qū)域進(jìn)行標(biāo)定。該區(qū)域最簡(jiǎn)單的形式為一個(gè)連續(xù)的條狀二維碼區(qū)域，如下圖所示：

此條狀二維碼區(qū)域同時(shí)還具有如下屬性（參見下圖）

二維碼坐標(biāo)系的 x 軸對(duì)應(yīng)于條狀區(qū)域的長(zhǎng)邊；二維碼區(qū)域中，二維碼坐標(biāo)系下 x負(fù)方向那一端的二維碼稱為起始二維碼，開始執(zhí)行 PGV-里程計(jì)標(biāo)定時(shí)機(jī)器人應(yīng)位于 PGV 可檢測(cè)到此二維碼的范圍內(nèi)。

使機(jī)器人在初始狀態(tài)下能用待標(biāo)定的 PGV 檢測(cè)到起始二維碼，開始標(biāo)定后機(jī)器人將執(zhí)行如下動(dòng)作：調(diào)整機(jī)器人位姿，使 PGV 對(duì)齊到起始二維碼中心；前進(jìn)-后退若干次；原地逆時(shí)針-順時(shí)針旋轉(zhuǎn)若干次。

3、PGV 標(biāo)定操作說(shuō)明：

①將車輛移動(dòng)至可使 PGV 檢測(cè)到二維碼的中心位置，且使得機(jī)器人原地旋轉(zhuǎn)過程中始終能夠檢測(cè)到二維碼；

②將車頭朝向可檢測(cè)到二維碼區(qū)域的中心位置，以使得車輛能在盡可能長(zhǎng)的直行距離內(nèi)檢測(cè)到二維碼；

③勾選標(biāo)定執(zhí)行標(biāo)定，完成后設(shè)置標(biāo)定結(jié)果 

注：如果與里程計(jì)相關(guān)的標(biāo)定項(xiàng)顯示為未標(biāo)定，則執(zhí)行相應(yīng)標(biāo)定并設(shè)置標(biāo)定結(jié)果；目前 PGV 的標(biāo)定要依賴激光，必須先標(biāo)定激光后才能開始標(biāo)定機(jī)器人。

# 二維碼粘貼要求 

二維碼一般粘貼在地面上，在粘貼的時(shí)候，首先要保證二維碼粘貼平整，如果粘貼不平整會(huì)導(dǎo)致 PGV 識(shí)別失??；二維碼上面的不可以出現(xiàn)打印不清晰或者有涂抹存在，這些都會(huì)導(dǎo)致 PGV 識(shí)別失敗。在貼二維碼的時(shí)候，需要保證二維碼的朝向一致且最好要沿著一條直線粘貼。貼?維碼前先規(guī)劃好路徑、特別是互斥區(qū)。張貼前線使?墨?打線、兩條平?線需保證絕對(duì)平? （不然地圖規(guī)劃將不好操作）。貼碼時(shí)先把二維碼中間的間距記錄?便建圖。

# 二維碼建圖說(shuō)明 

1、建圖在地圖邊緣??地?建圖（如圖），調(diào)整設(shè)置參數(shù)與地圖檢測(cè)參數(shù)。先建?維碼（間隔?于 ??，與實(shí)際貼碼情況?致）然后在建需要的點(diǎn)位，點(diǎn)位建在?維碼上（Roboshop Pro2.3.1.4 以上 可以直接復(fù)制坐標(biāo)）。

2、確認(rèn)機(jī)器人定位：使??級(jí)區(qū)域如圖設(shè)置，將地圖框起來(lái)，當(dāng)?shù)貓D中機(jī)器?模型在?級(jí)區(qū)域且掃到了?維碼機(jī)器? 將?動(dòng)找到定位。 

# 二維碼導(dǎo)航設(shè)置教程 

1、二維碼位置獲?。?/p>

在使用二維碼導(dǎo)航車輛之前務(wù)必保證機(jī)器人已經(jīng)配置及標(biāo)定完成；現(xiàn)場(chǎng)貼放完二維碼之后，在 Roboshop Pro 首頁(yè)選中機(jī)器人，然后在工具欄右側(cè)會(huì)出現(xiàn)開始識(shí)別按鈕。如下圖：

點(diǎn)擊開始識(shí)別，然后將機(jī)器人手動(dòng)控制到二維碼下方，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)后會(huì)顯示二維碼的位置，然后會(huì)在地圖上繪制二維碼，依次控制到所有二維碼下方直到所有二維碼識(shí)別完，然后點(diǎn)擊停止識(shí)別，這時(shí)候?qū)?dāng)前地圖上傳，就成功記錄所有二維碼的世界坐標(biāo)位置，如下圖所示：

2、在二維碼上增加站點(diǎn)：

在二維碼導(dǎo)航中，機(jī)器人通過讀取二維碼的信息確定機(jī)器人此時(shí)的位置，機(jī)器人通過地圖上站點(diǎn)（例，AP 點(diǎn)）及線路來(lái)確定下一步的行進(jìn)方向；在地圖編輯模式，首選從左側(cè)工具欄選擇站點(diǎn)（例，AP），在靠近二維碼的的任意位置落下，然后再拖動(dòng)此 AP 點(diǎn)，當(dāng) AP 點(diǎn)靠近二維碼時(shí)，AP 點(diǎn)會(huì)自動(dòng)吸附至二維碼上，如下圖所示：

按照此步驟將所有二維碼上均吸附上 AP 點(diǎn)，并規(guī)劃路線，如下圖所示；

注意：地圖上二維碼的朝向一定要與實(shí)際地面上二維碼的朝向一致；AP 點(diǎn)的方向可以根據(jù) .smap 的實(shí)際需要進(jìn)行調(diào)整；

3、二維碼區(qū)域定位：

接下來(lái)選擇需要使用二維碼導(dǎo)航的區(qū)域，在地圖編輯中，選擇區(qū)域 ≥ 高級(jí)區(qū)域中選擇二維碼區(qū)域，覆蓋在需要二維碼導(dǎo)航的區(qū)域，如下圖所示：

該區(qū)域配置完成后保存推送，然后機(jī)器人運(yùn)行到該區(qū)域后自動(dòng)切換為二維碼定位，離開該區(qū)域后自動(dòng)切換為激光定位；

4、二維碼導(dǎo)航注意事項(xiàng)：

①TagArea 區(qū)域務(wù)必覆蓋所有需要二維碼導(dǎo)航的站點(diǎn)及線路；

②在 .smap 上保證二維碼的編號(hào)與現(xiàn)實(shí)位置一一對(duì)應(yīng)。③貼二維碼間隔一般要求在1m以內(nèi)，（碼和碼之間走的是開環(huán)運(yùn)動(dòng)，理論上間距越小則到點(diǎn)精 度越準(zhǔn)另外貼碼間距小的情況下AP站點(diǎn)可以不建立在二維碼上但到點(diǎn)精度也會(huì)有稍許影響）。 ④二維碼盡量要貼在一條直線上，如果貼歪可能會(huì)導(dǎo)致到點(diǎn)精度差和到此點(diǎn)后機(jī)器人減速。 

⑤注意二維碼都有獨(dú)立的編號(hào)，使用的二維碼不要有同號(hào)的，掃描后面一個(gè)二維碼時(shí)會(huì)覆蓋前 面的二維碼。

# 相關(guān)參數(shù)說(shuō)明

在機(jī)器人模型PGV配置界面，需要配置一些參數(shù)，下面對(duì)這些參數(shù)做出說(shuō)明：

首先是basic下的：

onOpenTime：pgv 開機(jī)時(shí)間，配置 pgv 開機(jī)時(shí)間；

id：設(shè)備 id，位置引導(dǎo)視覺系統(tǒng)的編號(hào)；

x：在 x 軸位置，右手坐標(biāo)系下的 x 位置，如小車模型中坐標(biāo)；

y：在 y 軸位置，右手坐標(biāo)系下的 y 位置，如小車模型中坐標(biāo)；

z：在 z 軸位置，右手坐標(biāo)系下的 z 位置，鏡頭到二維碼距離；

yaw：安裝角度，右手坐標(biāo)系下朝向角，如小車模型中坐標(biāo)（不清楚 PGV 朝向時(shí)，可將二維碼 x 方向與車體 x 方向?qū)R，并使其位于 PGV 視野中，讀取此時(shí) PGV 返回的角度（為弧度制，注意轉(zhuǎn)換），取相反數(shù)填入模型文件）；

upside：是否正裝，所配置位置引導(dǎo)視覺系統(tǒng)的安裝位置是否為正裝，若正裝則勾選該項(xiàng)，反裝則不勾選；

xUnit：x 單位，PGV  返回  X  數(shù)值單位，換算為 m 需要乘的系數(shù)；可通過查看 PGV 使用說(shuō)明書方式獲得；

xRange：X 方向范圍，PGV 能看到的 X 方向的范圍，單位為 m，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行填寫；

yUnit：y單位，PGV 返回 Y 數(shù)值單位，換算為 m 需要乘的系數(shù)；可通過查看 PGV 使用說(shuō)明書方式獲得；

yRange：Y 方向范圍，PGV 能看到的 Y 方向的范圍，單位為 m，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行填寫；

angleUnit：角度單位，PGV 返回角度信息的單位，換算為"°"時(shí)的單位；

然后是 func 下面的參數(shù)：

adjust：調(diào)整，AGV 到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，會(huì)根據(jù)二維碼的位置做調(diào)整；

localization：定位；

adjustLocalization：調(diào)整加定位；

最后是 brand 下面的參數(shù)：

P+F-R4-485：品牌名稱，已適配可選用品牌；

MS-PGV-485：品牌名稱，已適配可選用品牌；

# 相關(guān)報(bào)警及 FAQ

"55503": "rbk_pgv_loc is not activated",pgv 沒有啟用；

"54070": "PGV cannot find codes",pgv 沒有識(shí)別到二維碼；

"52127": "PGV connection error",pgv 連接錯(cuò)誤；

"52128": "PGV info with mismatched device id",pgv 與設(shè)備 id 不匹配。