歡迎來(lái)到識(shí)別專(zhuān)欄的第二篇技術(shù)專(zhuān)題文章-棧板識(shí)別！全文將詳細(xì)講解棧板識(shí)別的各項(xiàng)技術(shù)要點(diǎn)。文章較長(zhǎng)，請(qǐng)耐心觀看哦~

閱讀前，如您對(duì)棧板還有任何疑問(wèn)可以戳這里了解棧板。另：文中托盤(pán)及棧板均指棧板。

一、使用場(chǎng)景

在工廠倉(cāng)庫(kù)中，利用自動(dòng)叉車(chē)進(jìn)行貨物搬運(yùn)是非常常見(jiàn)的應(yīng)用場(chǎng)景，通常貨物搬運(yùn)需要借助托盤(pán)進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，同時(shí)大部分工廠環(huán)境內(nèi)無(wú)法設(shè)置機(jī)械限位保證托盤(pán)擺放位置的一致性，因此 AMR 進(jìn)行托盤(pán)叉取時(shí)需要借助視覺(jué)輔助識(shí)別托盤(pán)準(zhǔn)確位置，通過(guò) AMR 位置調(diào)整進(jìn)行準(zhǔn)確地叉取。

二、相機(jī)配置及標(biāo)定

2.1、相機(jī)網(wǎng)絡(luò)配置

本公司選用圖漾相機(jī)型號(hào)為 FM851-RI，主要用于叉車(chē)類(lèi) AMR 進(jìn)行棧板識(shí)別功能，其原理是利用雙目結(jié)構(gòu)光獲取物體的 3D 點(diǎn)云，通過(guò)托盤(pán)特殊的形狀結(jié)構(gòu)進(jìn)行識(shí)別定位，通常將相機(jī)安裝于叉車(chē)叉齒中部。

1. 打開(kāi) Roboshop Pro，點(diǎn)擊【其他】，選擇【相機(jī)網(wǎng)絡(luò)配置】

2.打開(kāi)后的界面

3.確認(rèn)已通過(guò)以太網(wǎng)連接相機(jī)后，點(diǎn)擊刷新按鈕（右上角藍(lán)色圖標(biāo)）

4.修改IP中的地址為所需地址,通常相機(jī)配置為192.168.192.xxx，按下【OK】按鈕

5.出現(xiàn)“Update Success”則表示修改成功，結(jié)束操作。

2.2、相機(jī)外參標(biāo)定

對(duì)于安裝在地面叉車(chē)或者叉車(chē)上面用于二維碼識(shí)別功能以及識(shí)別棧板功能的相機(jī)，可以參考下面進(jìn)行相機(jī)的標(biāo)定，首先需要標(biāo)定支架，其中【標(biāo)定支架設(shè)計(jì)圖紙從以下鏈接中下載：

https://ecm.seer-group.com/outpublish.html?code=Bd52f510677024763b9f7b6d169c80f6f&lang=zh-cn#view

（密碼：8145CBEC）】，支架安裝如下圖所示：

其中支架必須和地牛叉齒嚴(yán)密貼合，保證支架垂直于地面，同時(shí)支架也與貨架腿保持垂直。接下來(lái)在支架上面需要粘貼兩個(gè)二維碼，**左邊需要粘貼ID=0的二維碼，右邊粘貼ID=1的二維碼**。

在參數(shù)配置中分別配置如上圖所示的各個(gè)參數(shù)：

**Tag_Height: 二維碼的中心距離地面的高度**

**Tag_disFromCenter: 二維碼距離里程中心的X方向距離**

**Tag_Size: 二維碼的大小**

**disBetweenTag: 兩個(gè)二維碼中心之間的距離**

各個(gè)參數(shù)配置完成后，然后確認(rèn)模型文件中相機(jī)類(lèi)型下不要勾選3Dcamera，如下圖：

然后保存推送之后，可以在其他選項(xiàng)中，選中該品牌相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。標(biāo)定成功后即可輸出相機(jī)安裝位置的標(biāo)定參數(shù)，

同時(shí)在標(biāo)定結(jié)束后，可以在roboshop通過(guò)首頁(yè)，機(jī)器人文件，選中robokit cameraData文件夾，進(jìn)入可以以 tag開(kāi)頭命名的jpg文件，下載該文件可以看到標(biāo)定結(jié)果，如下圖所示：

在結(jié)果圖中可以看到左邊識(shí)別到的tag為ID=0，右邊的tag為ID=1，說(shuō)明識(shí)別成功。

三、識(shí)別文件配置以及叉取

3.1識(shí)別文件參數(shù)配置解釋

使用棧板識(shí)別功能時(shí)，需要配置識(shí)別文件，在Roboshop識(shí)別文件選項(xiàng)中可以看到，選中pallet選項(xiàng)，然后修改屬性窗口中相關(guān)參數(shù)。

默認(rèn)當(dāng)前只能識(shí)別左右對(duì)稱(chēng)的棧板，即中間孔的尺寸是一致的。在使用棧板識(shí)別功能前，需要在識(shí)別文件選項(xiàng)配置pallet相關(guān)參數(shù)，分別為：

pallet_width:棧板寬度

pallet_height:棧板高度

pocket_width:中間孔寬度

pocket_height:中間孔高度

pocket_spacing:中間腿寬度

棧板高度指棧板支撐柱的高度，不包括支撐柱之間連接物體的高度，棧板的厚度(棧板高度減去中間孔高度)要大于3cm以上，小于3cm可能會(huì)識(shí)別不到

如下圖所示：

3.2 棧板擺放要求及相關(guān)參數(shù)配置說(shuō)明

棧板擺放時(shí)棧板和機(jī)器人之間坐標(biāo)系的偏差角一般小于 20°（下圖中 α），水平偏差如下圖（b）中 dis，小于 30cm。棧板距離相機(jī)一般大于 1m，小于 3m。如下圖所示：

3.3、棧板識(shí)別叉車(chē)運(yùn)動(dòng)參數(shù)說(shuō)明

參數(shù)配置中：

RecQRCode_AheadDist， 單位 m, 識(shí)別規(guī)劃前置距離

RecQRCode_BackLength， 單位 m,  識(shí)別規(guī)劃后置距離

（距離大致為叉車(chē)的里程中心和貨叉上到位開(kāi)關(guān)的距離。如果這個(gè)值偏大，會(huì)導(dǎo)致貨物 DI 提前觸發(fā)報(bào)錯(cuò)。如果這個(gè)值偏小，會(huì)導(dǎo)致地面叉車(chē)到點(diǎn)后沒(méi)有觸發(fā)到位 DI 報(bào)錯(cuò)。）

RecQRCode_PathSpeed，  單位 m/s, 識(shí)別路徑的行駛速度

RecOnePathRatio，單位弧度，識(shí)別生成單條路徑正切閾值

圖示說(shuō)明：

3.4、識(shí)別操作使用說(shuō)明

在完成上述識(shí)別文件的配置之后，只需要在棧板點(diǎn)位對(duì)應(yīng)的前置點(diǎn)屬性中配置識(shí)別模型文件，即 pallet 文件。接著要進(jìn)行執(zhí)行動(dòng)作的配置：

選中棧板所在位置的 AP 點(diǎn)，執(zhí)行動(dòng)作，然后按照上圖所示執(zhí)行 Load 動(dòng)作，在成功識(shí)別后機(jī)器人將會(huì)前往 AP 點(diǎn)對(duì)棧板進(jìn)行叉取。