頂控科技五軸機(jī)械手控制系統(tǒng)制造行業(yè)應(yīng)用
一、項(xiàng)目背景
機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè),構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手主要應(yīng)用于流水線物料的工位移動(dòng),方便對(duì)接上料機(jī),翻轉(zhuǎn)機(jī)和沖床設(shè)備。為實(shí)現(xiàn)客戶的個(gè)性化需求,針對(duì)控制系統(tǒng)要具備靈活性、穩(wěn)定性、性價(jià)比等特點(diǎn),頂控科技機(jī)械手控制系統(tǒng)不斷升級(jí)迭代滿足客戶的各種需求。
二、方案概述:
項(xiàng)目采用同一軌道上部署多個(gè)電機(jī),每個(gè)電機(jī)上攜帶一組氣缸來(lái)移動(dòng)控制物料,通過(guò)交互信號(hào)合理避讓各設(shè)備,確保物料的安全流轉(zhuǎn),采用手持觸摸屏方便現(xiàn)場(chǎng)操作。
三、系統(tǒng)配置:
頂控科技采用RTE070控制系統(tǒng)(示教器+專用總線控制器)
四、工藝流程:
1. 復(fù)位流程:復(fù)位首先時(shí)氣缸和真空的復(fù)位,其次是直線電機(jī)的復(fù)位,首先復(fù)位1#2#依次復(fù)位,同時(shí)5#4#依次復(fù)位,待2#4#復(fù)為完成后3#復(fù)位
2. 手動(dòng)流程:復(fù)位完成后首先從通過(guò)手動(dòng)和手搖將1#移動(dòng)至上料機(jī)出口位置并將其記錄,抓取物料,在將1#移至第一個(gè)加工點(diǎn)位記錄其位置,然后放下物料在將1#移開至不干涉2#動(dòng)作的位置,其后2#3#4#5#依次抓取物料,分別記錄各自要走的位置,注意的是2#需要多記錄一個(gè)排廢料的位置
3. 自動(dòng)流程:自動(dòng)啟動(dòng)后1#2#3#4#5#在各條件準(zhǔn)備完成后收到?jīng)_床完成信號(hào)(首次啟動(dòng)無(wú)需沖床完成信號(hào)啟動(dòng)按鈕即可)后,移至各自取料位開始取料,取料完成后移至放料位放料,之后回到安全位(2#從取料位移至放料位過(guò)程中多移動(dòng)一個(gè)廢料位排除廢料),回到完全位置之后給沖床發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào),然后等待沖床完成信號(hào)開啟新的流程;1#在取料完成之后給出上料機(jī)啟動(dòng)信號(hào),在放料完成之后給出翻轉(zhuǎn)機(jī)啟動(dòng)信號(hào)
附-IO點(diǎn)
X002 | y0原點(diǎn) | Y000 | 1#伺服 | |
X003 | Y1原點(diǎn) | Y001 | 2#伺服 | |
X004 | Y2原點(diǎn) | Y002 | 3#伺服 | |
X005 | Y3原點(diǎn) | Y003 | 4#伺服 | |
X006 | Y4原點(diǎn) | Y004 | 5#伺服 | |
X012 | 左限 | Y005 | Y0方向 | |
X013 | 1/2防撞開關(guān)(Y0右限Y1左限) | Y006 | Y1方向 | |
X014 | 2/3防撞開關(guān)(Y1右限Y2左限) | Y007 | Y2方向 | |
X015 | 3/4防撞開關(guān)(Y2右限Y3左限) | Y010 | Y3方向 | |
X016 | 4/5防撞開關(guān)(Y3右限Y4左限) | Y011 | Y4方向 | |
X017 | 右限 | Y012 | 1#氣缸電磁閥 | |
X020 | 1#氣缸檢知上限 | Y013 | 2#氣缸電磁閥 | |
X021 | 1#氣缸檢知下限 | Y014 | 3#氣缸電磁閥 | |
X022 | 2#氣缸檢知上限 | Y015 | 4#氣缸電磁閥 | |
X023 | 2#氣缸檢知下限 | Y016 | 5#氣缸電磁閥 | |
X024 | 3#氣缸檢知上限 | Y017 | 急停輸出 | |
X025 | 3#氣缸檢知下限 | Y020 | 上料架抓取完畢 | |
X026 | 4#氣缸檢知上限 | Y021 | 翻轉(zhuǎn)單工站放料完畢 | |
X027 | 4#氣缸檢知下限 | Y022 | 上料架可運(yùn)行 | |
X030 | 5#氣缸檢知上限 | Y023 | 自動(dòng)燈 | |
X031 | 5#氣缸檢知下限 | Y024 | 異常燈 | |
X032 | 1#真空檢知 | Y025 | 三色(紅) | |
X033 | 2#真空檢知 | Y026 | 三色(黃) | |
X034 | 3#真空檢知 | Y027 | 三色(綠) | |
X035 | 4#真空檢知 | Y030 | 安全輸出 | |
X036 | 5#真空檢知 | Y1204 | 1#真空 | |
X037 | 6#真空檢知 | Y1205 | 2#真空 | |
X1000 | 復(fù)位 | Y1206 | 3#真空 | |
X1001 | 急停 | Y1207 | 4#真空 | |
X1002 | 上料架OK | Y1210 | 5#真空 | |
X1003 | 翻轉(zhuǎn)單站OK | Y1211 | 6#真空 | |
X1004 | 1#伺服異常 | Y1212 | 破真空 | |
X1005 | 2#伺服異常 | Y1213 | 破廢料 | |
X1006 | 3#伺服異常 | Y1214 | 輸出:沖床控制 | |
X1007 | 4#伺服異常 | Y1215 | 輸出:沖床控制
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頂控科技機(jī)械手控制系統(tǒng)
頂控科技自主研發(fā)注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng),涵蓋單板和驅(qū)控一體。內(nèi)部高速總線通訊,滿足注塑取出,高精度模內(nèi)嵌入、模內(nèi)貼標(biāo)、高速取出等注塑行業(yè)。滿足高精度、高速應(yīng)用,支持1-6軸,內(nèi)置專有鎖模安全電路,配合軟件邏輯,做到雙重鎖模安全防護(hù)。支持標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議,支持伺服PDO和SDO模式。免除焊線煩惱,維護(hù)成本低。
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