工業(yè)機(jī)器人可謂是在制造業(yè)最炙手可熱的話題，無人化工廠概念的提出，到如今車間處處出現(xiàn)機(jī)器人的身影，這一步我們走的很艱難，一系列的自動(dòng)化集成系統(tǒng)帶來并不簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單的兼容問題。

如果說如今的工業(yè)機(jī)器人是人工智能的重要體現(xiàn)，那么在其中發(fā)揮重要作用的機(jī)器視覺將是機(jī)器人的最核心技術(shù)之一，AI智慧之所以實(shí)現(xiàn)，首先便是我們讓他們“看到”這個(gè)世界，通過機(jī)器視覺的方式，為這些工業(yè)機(jī)器人打開智慧的雙眼！

那么你知道機(jī)器人3D視覺系統(tǒng)的技術(shù)原理么？

飛行時(shí)間3D成像

飛行時(shí)間相機(jī)是通過計(jì)算每一個(gè)像素點(diǎn)基于光飛行的時(shí)間差來計(jì)算出物體的三維坐標(biāo)，其主要特點(diǎn)便是可遠(yuǎn)距離大視野采集，并且成本低廉，但是同樣也有一點(diǎn)不可忽視的缺點(diǎn)，那就是精度相對(duì)較低，容易受到環(huán)境光的干擾！

掃描3D成像

這個(gè)方法主要分為測(cè)距、主動(dòng)三角法、色散共焦法

掃描測(cè)距法：利用一條準(zhǔn)直光束通過1D測(cè)距掃描整個(gè)目標(biāo)表面實(shí)現(xiàn)3D測(cè)量。

主動(dòng)三角法：基于三角原理，通過多條或者單條光束完成目標(biāo)掃描并完成成像。

掃描3D成像方法可分為掃基于描測(cè)距、主動(dòng)三角法、色散共焦法。掃描測(cè)距是利用一條準(zhǔn)直光束通過1D測(cè)距掃描整個(gè)目標(biāo)表面實(shí)現(xiàn)3D測(cè)量的。主動(dòng)三角法是基于三角測(cè)量原理，利用準(zhǔn)直光束、一條或多條平面光束掃描目標(biāo)表面完成3D成像

結(jié)構(gòu)光投影3D成像

此為目前工業(yè)機(jī)器人3D視覺系統(tǒng)的主要技術(shù)應(yīng)用方向，該系統(tǒng)是由幾個(gè)投影儀以及相機(jī)組成，我們常見的形式有：但投影儀——單相機(jī)、單投影儀——雙相機(jī)、但投影儀——多相機(jī)、但相機(jī)——雙投影儀等。

其基本原理是結(jié)構(gòu)光投射出結(jié)構(gòu)光照明方案，通過工業(yè)相機(jī)采集到圖像信息，最后通過圖像處理以及視覺模型獲取目標(biāo)物體的空間坐標(biāo)信息。