其實(shí)ABB機(jī)器人指令中有相應(yīng)的計(jì)時(shí)指令，我們只需把其添加到程序中即可

那么該指令如何編寫？

1、建立一個(gè)主程序和一個(gè)方形軌跡程序

2、 編寫方形軌跡程序

3、 接下編寫主程序內(nèi)容

4、 添加時(shí)鐘復(fù)位指令，在System&time  →  ClkReset 

5、 在同樣的目錄下添加一個(gè)時(shí)鐘開始指令

6、 調(diào)用所需要進(jìn)行計(jì)時(shí)的程序

7、 添加時(shí)鐘結(jié)束指令，在System&time  →  ClkStop

8、 利用讀取功能指令，將所記錄到的時(shí)間賦給寄存器，這樣方便我們查看所記錄的時(shí)間；同時(shí)也可以利用寫屏指令，將時(shí)間在屏幕上直接顯示出來(lái)；本次不使用寫屏功能

9、 建立寄存器

10、 編輯讀取功能

11、 最終主程序內(nèi)容編寫如圖所示

12、 手動(dòng)狀態(tài)下運(yùn)行所需的時(shí)間如下圖所示

13、 自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下所需的時(shí)間，如下圖所示