隨著智能制造和智慧物流，對效率和靈活性的要求不斷提高，AGV機器人作為一種高度自動化的物流設備，被廣泛引入生產(chǎn)、倉儲等搬運場景，迎來重要的發(fā)展機遇。

AGV機器人要實現(xiàn)高度自動化搬運，需要解決3個關鍵問題：1.我在哪里？2.要去哪里？3.如何安全到達？    

解決這些問題離不開感知技術的支持，因為只有實時精準感知、獲取周邊的環(huán)境信息，AGV才知道自己在哪里、將要去哪里以及如何安全到達目的地。

AGV與智能倉儲對接

以下將以長江傳感配合客戶，為某世界500強公司定制的AGV機器人為例，介紹感知技術是如何幫助AGV解決第3個問題—如何將托盤安全送達不同的目的地。如生產(chǎn)環(huán)節(jié)，將原料運至生產(chǎn)線，完成自動上下料、托盤回收/補充；成品下線環(huán)節(jié)，完成與機械臂的對接、成品堆垛暫存；倉儲環(huán)節(jié)，完成成品出入庫的輸送線對接。

AGV與生產(chǎn)線對接

生產(chǎn)、倉儲、臨時堆放等搬運場景，有的通道狹窄，有的存儲密集，對AGV的適應力有極高要求。該定制AGV體積小，它最大載重1200KG，可原地旋轉、柔性叉取。在將托盤安全送達目的地的過程中，只需要解決以下3個方面的問題：托盤的識別和托舉、搬運避障及自身安全防護檢測、對工作人員的安全保護。

托盤的識別和托舉

CPY漫反射光電傳感器

在機器人左右叉齒前端各安裝2個CPY漫反射光電式傳感器，用于檢測木托板并進行托舉。

搬運避障及自身安全防護檢測

CPA漫反射光電傳感器

具體措施包括：    

1.在機器人左前、左后、右前、右后各安裝1個CPA漫反射光電式傳感器，用于檢測行進環(huán)境中是否有障礙物，如人、地牛等，發(fā)現(xiàn)障礙物則停止前進或繞行。   

2.CPY漫反射光電式傳感器，檢測舉升降落過程中黑色擋板，防止其下降過程中擠壓小車；

對工作人員的安全防護

具體措施包括：    

1.CPY偏振光鏡面反射光電式傳感器，安裝在機器人叉齒前端，左右各1個，檢測升舉、降落時，是否有人手進入，如有人手進入則停下來；空間有限，反光紙貼在升降臂上。

CPY偏振光鏡面反射光電傳感器

2.CPH小方形背景抑制激光傳感器，安裝在機器人E字型中間，左右各1個，檢測叉取貨物時，是否有人手進入；安裝在叉車機器人前端，左右各1個，防止夾手。

3.CPB漫反射激光傳感器，安裝在機器人中間，左右各1個，檢測叉車叉取貨物時，是否有人站在機器人小車中間。

長江作為一家以智能傳感技術研發(fā)和高端傳感產(chǎn)品制造的科技型公司，持續(xù)加大研發(fā)力度，不斷推出滿足市場數(shù)字化、智能化轉型升級需要的產(chǎn)品。

長江傳感系列產(chǎn)品

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