ABB機(jī)器人四六軸耦合工作范圍設(shè)定方法
有的人在調(diào)試維護(hù)ABB機(jī)器人時,會遇到四六關(guān)機(jī)軸超出耦合工作范圍的情況,如下圖所示
什么是耦合工作范圍: 若4軸旋轉(zhuǎn)300度,6軸也旋轉(zhuǎn)300度,相當(dāng)于末端旋轉(zhuǎn)了600度。這樣對于掛在機(jī)器人身上的管線包可能損壞。所以為了防止線管的損壞,我們可以設(shè)定機(jī)器人4軸和6軸的總的旋轉(zhuǎn)度數(shù),這個就是耦合工作范圍。
ABB機(jī)器人對于ID型機(jī)器人(比如6640ID,6軸中空),4軸和6軸除了各自有上下限位以外,還有一個耦合限位。其它型號的機(jī)器人正常都是沒有耦合限位的,但是我們可以進(jìn)行設(shè)定。
設(shè)定的方法如下:
1進(jìn)入【控制器】選項(xiàng)卡——2展開【配置】,右擊【Motion】參數(shù)——3單擊【保存參數(shù)】命令。
4找到保存的“MOC.cfg”文件并打開——5找到ARM列表,并在rob_4軸后加入“-upper_coupled_joint_bound_2 4.71246\-lower_coupled_joint_bound_2 -4.71246”保存【注:4.71246為設(shè)定的耦合工作范圍值,單位為rad,1rad約等于57.3度,具體根據(jù)需要設(shè)定值】
6再回到工作站【控制器】選項(xiàng)卡,右擊【配置】命令——7單擊加載參數(shù),加載剛修改的“MOC.cfg”文件,重啟即生效。
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