01、背景介紹

在鋰電、光伏等行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線上，經(jīng)常會(huì)用到物料的上下料機(jī)構(gòu)，以完成物料的上料和下料工作任務(wù)。上下料機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)方式比較多，常見的有：多軸機(jī)器人、SCARA機(jī)器人，多軸CNC上下料模組等。

幾種上下料設(shè)備（機(jī)構(gòu)）各有優(yōu)缺點(diǎn)，下面帶來MOONS’鳴志開發(fā)的4軸CNC上下料模組的詳情介紹。

02、設(shè)備介紹

1、4軸CNC上下料模組分別有X、Y、Z、T四個(gè)軸，其中X、Y、Z軸可以實(shí)現(xiàn)直 線、圓弧等插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，T軸作為附加旋轉(zhuǎn)軸和X、Y、Z軸實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)。T軸可安裝抓手抓取物料，并在多個(gè)工位之間完成物料的上料、工位間工序流轉(zhuǎn)、下料等工作。

2、4個(gè)軸分別由M3絕對(duì)值編碼器電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)軸均配置2個(gè)安全限位開關(guān)，限位開關(guān)直接連接M3驅(qū)動(dòng)器，節(jié)省IO點(diǎn)數(shù)。2個(gè)抓手由真空壓力電磁閥控制，2個(gè)真空壓力到達(dá)信號(hào)由開關(guān)量信號(hào)反饋。

4軸CNC上下料模組3D示意圖

工藝流程如下：

在人機(jī)交互上位機(jī)的調(diào)度指令下，4軸抓取物料，在上述8個(gè)工位間，完成上料、視覺拍照、A、B、C、D工藝處理工位間流轉(zhuǎn)、H工位緩存、下料等工藝流程。

工位示意圖

8個(gè)工位

G工位（上料工位）、A 工位（工藝處理1）、B 工位（工藝處理2）、C 工位（工藝處理3）、D 工位（工藝處理4）、H工位（工序流轉(zhuǎn)緩存）、E工位（視覺檢測(cè)）、F工位（下料工位）

03、控制方案

拓?fù)鋱D：

性能指標(biāo)

   1、位置精度：±0.01mm

   2、速度：800mm/s

   3、最大載荷：15kg

技術(shù)難點(diǎn)

與機(jī)器人上下料機(jī)構(gòu)對(duì)比，一般來說多軸CNC上下料模組運(yùn)行時(shí)噪音較大，啟停時(shí)抖動(dòng)也較大。針對(duì)噪音與抖動(dòng)，我們采用以下措施，完美的解決了此問題，以較低的成本達(dá)到和機(jī)器人幾乎一樣的效果：

• 采用精密低噪音電缸，有效降低運(yùn)動(dòng)噪音；

• 優(yōu)化M3伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，降低啟停時(shí)的抖動(dòng)；

• 優(yōu)化控制器運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)，提升運(yùn)行時(shí)的平滑性。

方案優(yōu)勢(shì)

1. 整套采用安浦鳴志的系列產(chǎn)品:控制器、驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)，一站式服務(wù)，縮短開發(fā)周期；

2. 整體成本比機(jī)器人低40%左右，運(yùn)行速度及位置精度和機(jī)器人基本相當(dāng)；

3. 控制系統(tǒng)通訊方式多樣，滿足常見的通訊方式需求；

4. 運(yùn)動(dòng)軌跡采用G代碼編程，通用型號(hào)方便快捷；

5. 人機(jī)交互上位機(jī)界面友好，參數(shù)設(shè)定、設(shè)備操作、調(diào)試示教方便靈活。

上海鳴志(股票代碼603728.SH)是一家專業(yè)從事高精度及高性能運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品的公司，我們的產(chǎn)品包括運(yùn)動(dòng)控制器、遠(yuǎn)程I/O模塊、步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器、集成式電機(jī)以及直線模組。我們的標(biāo)準(zhǔn)化和定制化產(chǎn)品服務(wù)于各種行業(yè)用戶及設(shè)備制造商。鳴志擁有深度開發(fā)的電機(jī)、模組和專業(yè)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，我們?yōu)槟峁┖线m的運(yùn)動(dòng)控制解決方案！