在ABB機(jī)器人編程中，大家常用的停止程序執(zhí)行的指令為stop，不過在RAPID語言中還有很多中停止方式，下面將做介紹：

1.指令SystemStopAction立即停止所有任務(wù)中的所有機(jī)器人

\Stop; 類似于通過停止按鈕實現(xiàn) 的正常程序停止

\StopBlock：如上所述，但要重 新啟動，必須移動PP

\Halt：這類似于類別0 停止，即 引發(fā)電動機(jī)關(guān)閉狀態(tài)、程序執(zhí)行和 所有運(yùn)動任務(wù)中機(jī)器人運(yùn)動的停止。 在重新啟動程序執(zhí)行之前，必須按 下電機(jī)啟動按鈕

2.指令Stop當(dāng)前移動指令在機(jī)器人停止前完成。 重新啟動將繼續(xù)程序執(zhí)行

\NoRegain：重新啟動時（比如在 點動之后），機(jī)器人不會返回停止點

\AllMoveTasks：所有機(jī)器人都會 停止

3.指令 StopMove 在軟停止時，當(dāng)前移動指令會立即 停止，但程序會繼續(xù)執(zhí)行下一個指 令。 它經(jīng)常用于示例陷阱程序

\AllMotionTasks：所有機(jī)器人 都會停止

4.指令BREAK在正常程序停止時，當(dāng)前移動指令 和程序執(zhí)行會立即停止。 重新啟動 會繼續(xù)程序執(zhí)行

5.指令 Exit 在正常程序停止時，當(dāng)前移動指令 和程序執(zhí)行會立即停止。 停止之 后，"程序指針"必須復(fù)位為 Main

6.指令ExitCycle 當(dāng)前移動指令和程序執(zhí)行會立即停 止。 "程序指針"會復(fù)位為 Main，并 且如果運(yùn)行模式為連續(xù)的話，程序 將會重新啟動

應(yīng)用實例說明：

1. PROCStop_types_show()

           SystemStopAction\Halt;

       ENDPROC

這將導(dǎo)致電機(jī)關(guān)閉、程序執(zhí)行停止以及所有運(yùn)動任務(wù)中的機(jī)械臂移動。必須在可重啟程序執(zhí)行前，完成電機(jī)開啟。