工控網(wǎng)首頁
>

應(yīng)用設(shè)計

>

ABB編程小技巧—創(chuàng)建自定義函數(shù)

ABB編程小技巧—創(chuàng)建自定義函數(shù)

2024/4/3 9:33:59

在ABB機器人編程中會用到很多自帶的函數(shù)(Function),例如: clkRead(讀取時鐘), NumToStr(轉(zhuǎn)換數(shù)值為字符串), Crobt(讀取當(dāng)前位置)等。也可以根據(jù)自己的需要創(chuàng)建自定義函數(shù)。

下面介紹創(chuàng)建自定義函數(shù)(Function)的說明:

Function必須通過return指令終止運行,return返回的數(shù)據(jù)類型必須和function的數(shù)據(jù)類型一致。

Function必須通過表達式來完成調(diào)用,如賦值指令,不能通過ProcCall來完成的。在調(diào)用帶有參數(shù)的Function 時,強制參數(shù)必須指定,而且參數(shù)的順序要正確;可選參數(shù)可以缺省。

范例(自定義函數(shù):請兩點間距離):

FUNC Num n_Distance(robtarget pStart,robtarget pEnd)

VAR num Dx;

VAR num Dy;

VAR num Dz;

VAR num Dtemp;

Dx:=pStart.trans.x-pEnd.trans.x;

Dy:=pStart.trans.y-pEnd.trans.y;

Dz:=pStart.trans.z-pEnd.trans.z;

Dtemp:=Pow(Dx,2)+Pow(Dy,2)+Pow(Dz,2);

RETURN Sqrt(Dtemp);

ENDFUNC

注:Pow(用于計算任意基座中的指數(shù)值);Sqrt(用于計算平方根值)

應(yīng)用范例:

PROC main()

MoveJ p100, v100, fine, MyTool;

MoveJ p110, v100, fine, MyTool;

v_Distance := n_Distance(p100,p110);

TPWrite "v_distance="\Num:=v_Distance;

Stop;

ENDPROC

示教器顯示如下:

點p100和p110之間的距離為629.75mm

1.png

創(chuàng)建自定義函數(shù)的具體步驟,請查看視頻號內(nèi)容。

審核編輯(
王靜
)
投訴建議

提交

查看更多評論
其他資訊

查看更多

派拓網(wǎng)絡(luò)被Forrester評為XDR領(lǐng)域領(lǐng)導(dǎo)者

展會|Lubeworks路博流體供料系統(tǒng)精彩亮相AMTS展會

中國聯(lián)通首個量子通信產(chǎn)品“量子密信”亮相!

國家重大裝備企業(yè)齊聚高交會 中國科技第一展11月深圳舉行

東土精彩亮相華南工博會,展現(xiàn)未來工業(yè)前沿技術(shù)