ABB機器人外軸PID在線調(diào)試
2024/5/13 9:34:54
第一次運行導(dǎo)軌或者外軸電機時,由于實際對應(yīng)的負載不同,可能出現(xiàn)外軸抖動情況或者運行不平穩(wěn)。此時需要調(diào)節(jié)外軸的PID參數(shù)。
可以進入示教器-配置-主題motion-Lag Control Master0中,選擇對應(yīng)的外軸進行參數(shù)調(diào)節(jié)。
一般首先調(diào)節(jié)Kv(速度增益),增加Kv可以增加伺服的剛度,過高的Kv會導(dǎo)致外軸抖動。
其次調(diào)節(jié)Kp(位置增益),加大Kp會提高外軸響應(yīng)性,過大的Kp容易導(dǎo)致震蕩。增大Ti(積分時間),可以降低超調(diào)。
此處所有值的修改,需要重啟生效。
為方便在線調(diào)試,可以使用以下代碼進行在線pid參數(shù)調(diào)節(jié)(調(diào)節(jié)的比例是配置參數(shù)中的1-500%)。運行代碼即生效。這樣無需每次修改參數(shù)重啟。
當(dāng)調(diào)試完畢,將當(dāng)前的pid參數(shù)手動寫入配置中并重啟(例如配置中的kv為0.2,程序中使用了200%,則直接在配置中寫入0.4)。
審核編輯(
王靜
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