工控網(wǎng)首頁
>

應用設計

>

ABB 機器人可選參數(shù)問號的用法

ABB 機器人可選參數(shù)問號的用法

2024/7/8 10:35:26

程序聲明的參數(shù)表指定了調用程序時必須/可提供的參數(shù),參數(shù)將為必要參數(shù)或可選參數(shù)。

1.png

例如上面的MoveL直線運動指令中帶 “\”的就表示可選參數(shù),填寫該參數(shù)或者不填寫都能正常執(zhí)行代碼。

下面我們自定義一個例行程序,有兩個互斥的可選參數(shù),如果選擇ADD 則執(zhí)行加1計算,如果選擇SUB則執(zhí)行減1計算

2.png

例行程序參數(shù)有可選參數(shù),在代碼中需要使用的話需要利用Present函數(shù),Present用于測試在調用一個程序時,是否已經(jīng)使用一個可選參數(shù)。

接下來需要新建一個例行程序,畫一個正方形

3.png然后考慮到整體偏移調整,需要在rMove輸入可選變量Wobj

4.png接下來使用?簡化代碼,此處的?不是亂碼,而是RAPID編程中一種對于是否選擇可選參數(shù)的簡易寫法。

5.png這樣也就實現(xiàn)了每次調用rMove賦值不同的坐標系,機器人就會在相應的坐標系上畫一個正方形。

審核編輯(
王靜
)
投訴建議

提交

查看更多評論
其他資訊

查看更多

碳化硅模塊助力更可靠更高效的換電站快充電路設計

向新而行 智領未來!中科融合光學智能傳感新質生產(chǎn)力 賦能汽車智能制造

杉數(shù)科技重磅發(fā)布智能建模與計算新品,開啟人工智能應用新篇章

派拓網(wǎng)絡發(fā)布運營技術安全狀況調查報告

卓越E-bike系統(tǒng)解決方案賦能暢快騎行 美的工業(yè)技術旗下MOTINOVA亮相EUROBIKE 2024