解決方案

目前，針織設(shè)備在運(yùn)行速度、生產(chǎn)效率、運(yùn)行穩(wěn)定等方面上還存在諸多短板。為填補(bǔ)行業(yè)技術(shù)短板，在保證產(chǎn)品質(zhì)量前提下提高設(shè)備生產(chǎn)效率，固高科技為針織設(shè)備客戶量身定制了高速高精度的解決方案。方案采用高性能GNC運(yùn)動(dòng)控制器+GSHD系列高性能伺服驅(qū)動(dòng)器+伺服電機(jī)，可實(shí)現(xiàn)針織設(shè)備梳節(jié)針排在保證高精度的前提下短距高速運(yùn)行。此套方案布線簡(jiǎn)潔，控制器與驅(qū)動(dòng)器之間通過固高自研g(shù)Link-II千兆等環(huán)網(wǎng)通訊總線協(xié)議進(jìn)行交互，傳輸速率相比傳統(tǒng)的EtherCAT總線協(xié)議有較大地提升，驅(qū)動(dòng)器之間通過控制器分配站號(hào)，聯(lián)動(dòng)調(diào)試方便快捷。

拓?fù)鋱D

梳節(jié)針排（局部）

1.工藝難點(diǎn)

梳節(jié)針排為負(fù)載，長(zhǎng)度將近5000mm、針距約1mm，通過幾組梳節(jié)針排相互錯(cuò)位、貫穿，引導(dǎo)織線進(jìn)行紡織，要保證梳節(jié)在高速互相交錯(cuò)時(shí)不能撞針。要求每軸位置規(guī)劃跟隨誤差最大不能超過300個(gè)脈沖（17位單圈編碼器），設(shè)備關(guān)鍵軸最大速度可分為2400RPM、2000RPM、1600RPM、800RPM幾種，每種最大速度對(duì)應(yīng)不同的工藝運(yùn)行方式。

2.測(cè)試結(jié)果

針織設(shè)備的一個(gè)關(guān)鍵軸以最大上位規(guī)劃加速度2336r/s2、速度2400RPM、往復(fù)擺動(dòng)287°狀態(tài)下運(yùn)行，位置跟隨誤差均在規(guī)定誤差帶300個(gè)脈沖以內(nèi)。

速度曲線：在2100RPM下，速度跟隨誤差1.5%。

位置誤差全程在300pulse內(nèi)（0.8°）

3.穩(wěn)定性高

高加速度、高頻率位置、速度變化下，全程負(fù)載率只有77.8%，保證軸高效率的運(yùn)行。

指令規(guī)劃加速度達(dá)到2336r/s2

高頻運(yùn)行下電流反饋值

4.高性能

GSHD系列高性能伺服驅(qū)動(dòng)器支持多種濾波器、陷波器。用戶最多可以使用六個(gè)濾波器，消除軸運(yùn)行過程中的電流異響和震動(dòng)，也可優(yōu)化規(guī)劃指令使軸運(yùn)行起來更加平滑。

GSHD系列高性能伺服驅(qū)動(dòng)器位置環(huán)內(nèi)支持速度前饋、加速度前饋增益、濾波時(shí)間常數(shù)和加加速度前饋增益調(diào)節(jié)功能，讓軸在短行程、高速度、速度方向變化快的場(chǎng)景中也能保持極低的速度跟隨誤差，從而保證軸極高的運(yùn)行精度。

固高科技于1999年由香港科技大學(xué)的李澤湘、高秉強(qiáng)、吳宏三位機(jī)器人、微電子和運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的國(guó)際知名學(xué)者和專家所創(chuàng)辦，是亞太地區(qū)首家擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán), 專業(yè)從事運(yùn)動(dòng)控制及智能制造核心技術(shù)研究與開發(fā)的高科技企業(yè)，是國(guó)內(nèi)外全互聯(lián)智能制造綜合解決方案提供商之一。固高科技專注于運(yùn)動(dòng)控制、伺服驅(qū)動(dòng)、多維感知、工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)和工業(yè)軟件五個(gè)方向的核心技術(shù)研究，通過深入的國(guó)內(nèi)外合作、產(chǎn)學(xué)研相結(jié)合、積極培育系統(tǒng)集成商等創(chuàng)新的商業(yè)模式，將固高科技的運(yùn)控技術(shù)及產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于微電子、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、電子加工、檢測(cè)、印刷、包裝及生產(chǎn)自動(dòng)化等工業(yè)控制領(lǐng)域。