動(dòng)感娛樂平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是和利時(shí)電機(jī)公司在北京市科技計(jì)劃項(xiàng)目的支持下，面向文化產(chǎn)業(yè)的動(dòng)感娛樂平臺(tái)領(lǐng)域傾力打造的新產(chǎn)品。系統(tǒng)采用先進(jìn)的伺服控制算法和全網(wǎng)絡(luò)化拓?fù)洌ㄟ^智能再生制動(dòng)、過載自動(dòng)降載、掉電動(dòng)態(tài)制動(dòng)、電網(wǎng)電壓補(bǔ)償、無限位傳感器初始定位技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)化通訊等關(guān)鍵技術(shù)功能，實(shí)現(xiàn)了多平臺(tái)、多自由度、高速度、高可靠的運(yùn)行控制，很好地滿足人們對(duì)動(dòng)感娛樂平臺(tái)驚險(xiǎn)、逼真、安全、可靠的需求。

系統(tǒng)組成及功能特點(diǎn)

動(dòng)感平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由網(wǎng)絡(luò)化伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和MBOX通訊控制板卡組成，運(yùn)用CAN總線和以太網(wǎng)總線技術(shù)，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的多平臺(tái)、多自由度、高速度、大容量的運(yùn)行控制。

（1）網(wǎng)絡(luò)化伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

網(wǎng)絡(luò)化伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用TI最新的32位含浮點(diǎn)運(yùn)算能力的雙核數(shù)字信號(hào)處理芯片，采用全新的伺服控制算法，對(duì)永磁同步伺服電機(jī)的位置、速度、加速度和輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行精確控制。

?通用運(yùn)動(dòng)控制功能: 位置/速度/力拒控制, 模式切換。

?快速的電流環(huán)浮點(diǎn)CLA內(nèi)核處理，具有良好的動(dòng)態(tài)跟隨性。

?內(nèi)置電網(wǎng)電壓補(bǔ)償控制，自動(dòng)適應(yīng)電網(wǎng)電壓的波動(dòng)。

?內(nèi)置2路可選共振低通濾波，以及2級(jí)共振陷波濾波器，有效應(yīng)對(duì)機(jī)械共振。

?內(nèi)置專有智能再生制動(dòng)控制技術(shù)。

?內(nèi)置轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器技術(shù)，自動(dòng)適應(yīng)負(fù)載的變化。

?控制增益可切換或內(nèi)部自適應(yīng)匹配。

?內(nèi)置動(dòng)態(tài)制動(dòng)控制，為驅(qū)動(dòng)提供額外的安全防護(hù)。

?具有過載自動(dòng)降載算法，可參數(shù)化選擇是否過載保護(hù)，以及參數(shù)化設(shè)置自動(dòng)平滑降載及恢復(fù)過載能力。

?支持MODBUS協(xié)議的 RS232及RS485通訊接口，直接與上位機(jī)和觸摸屏等通訊。

?支持CAN總線接口，內(nèi)置專有通訊協(xié)議，方便客戶定制使用。

?控制端口支持軟件方式分配、邏輯設(shè)置、可編程濾波，使用靈活方便可靠。

?脈沖模擬量接口, 脈沖輸入頻率最高可達(dá)1MHZ.

?2路模擬量輸出可觀測(cè)驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部狀態(tài)，方便現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。

?內(nèi)置功率器件溫度監(jiān)控和過流，過壓以及過熱等保護(hù)，確?？煽框?qū)動(dòng)。

?具有歷史故障記錄等可靠性管理功能。

（2）MBOX通訊控制器

MBOX是一款專為伺服網(wǎng)絡(luò)化控制應(yīng)用開發(fā)的一款以太網(wǎng)到CAN總線的雙向數(shù)據(jù)傳遞的，含有RS232或RS422，12路數(shù)字輸出，2路模擬輸出，8路數(shù)字輸入等信號(hào)接口的多功能應(yīng)用板卡。其中的CAN總線采用了電氣隔離技術(shù)，確保總線驅(qū)動(dòng)的可靠與安全。

（3）HS伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與MBOX通訊控制板卡構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)

網(wǎng)絡(luò)化伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，提供了3種總線接口，包括RS232，RS485以及CAN總線。其中RS232接口是標(biāo)準(zhǔn)配置的通訊接口；RS485和CAN總線是選配的通訊接口，采用了電氣隔離及瞬態(tài)電壓抑制保護(hù)技術(shù)，具有良好的電磁兼容性和可靠性。RS232和RS485接口的通訊協(xié)議是工業(yè)常用的MODBUS RTU協(xié)議；CAN總線接口的通訊協(xié)議是本公司具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的CAN總線通訊方法。

目前系統(tǒng)已在4D影院、游樂設(shè)備、虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備、運(yùn)動(dòng)模擬仿真等設(shè)備上實(shí)現(xiàn)應(yīng)用，取得了較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。

動(dòng)感娛樂平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)還可廣泛用于并聯(lián)機(jī)器人、飛行器精確運(yùn)動(dòng)仿真、艦船及汽車模擬器、舞臺(tái)、噴泉等六自由度平臺(tái)應(yīng)用領(lǐng)域，是航空航天、汽車制造、機(jī)械工業(yè)、民用娛樂設(shè)施以及各種復(fù)雜環(huán)境測(cè)試、訓(xùn)練和應(yīng)用等領(lǐng)域的重要設(shè)備。