基于工具端外置六維力/力矩傳感器需要額外安裝配置、易用性不佳、占用末端工具端空間、I/O接口資源、維護(hù)成本高等難題，節(jié)卡機(jī)器人通過在機(jī)器人末端內(nèi)嵌高精度六維力/力矩傳感器，推出JAKA S系列協(xié)作機(jī)器人，依托新一代自研一體化關(guān)節(jié)集成架構(gòu)，搭載先進(jìn)的自研力控算法，JAKA S系列協(xié)作機(jī)器人真正做到力控功能開箱即用。

l 高度集成，力控功能一鍵即享

0安裝，更簡便。硬件上，JAKA S系列采用力控一體化設(shè)計(jì)，無任何外露接線，整體防護(hù)等級(jí)高達(dá)IP65，不占用原有I/O接口，與外部設(shè)備共融性更高。同時(shí)對內(nèi)接口兼容無傳感器模式，模塊化設(shè)計(jì)，最小化售后維修成本。

0部署，更省心。從用戶第一視角出發(fā)，JAKA S系列可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)通訊配置，上電自動(dòng)啟用傳感器。同時(shí)，簡化拖拽配置，去除原APP界面中晦澀難懂的專業(yè)詞匯、優(yōu)化有歧義的表述，用戶可自定義拖拽手感軟硬度，機(jī)器人將根據(jù)基礎(chǔ)參數(shù)、實(shí)際工況（機(jī)型、負(fù)載）自動(dòng)管理力控參數(shù)。

l 快、準(zhǔn)、穩(wěn)，使用體驗(yàn)再升維

快捷新交互，一鍵開啟。Point、Free按鍵可充當(dāng)力控快捷鍵，長按Free鍵進(jìn)入力控拖拽模式，短按退出，長按Point鍵可實(shí)現(xiàn)傳感器校零。

輕盈之軀，強(qiáng)悍負(fù)載。內(nèi)嵌超薄、高精度力矩傳感器，與外置傳感器相比末端法蘭厚度減少77%，重量減少50%，最大400N/48Nm量程，綜合準(zhǔn)度1%F.S.。同時(shí)，JAKA S系列擁有行業(yè)頂尖的15倍過載能力，最大可承受3000N/300Nm的瞬時(shí)過載，傳感器分辨率0.05%F.S.。此外，通過整合本體與傳感器負(fù)載，JAKA S系列協(xié)作機(jī)器人可自動(dòng)啟用傳感器負(fù)載辨識(shí)，精度提升至3%。

首創(chuàng)奇異點(diǎn)預(yù)警。在實(shí)際力控拖拽過程中，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至奇異點(diǎn)或到達(dá)限位時(shí)，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人停止運(yùn)作，需重新上電、上使能，操作繁瑣且影響產(chǎn)線正常作業(yè)。JAKA S系列協(xié)作機(jī)器人首創(chuàng)奇異點(diǎn)預(yù)警功能，自研奇異點(diǎn)保護(hù)算法，當(dāng)用戶拖拽至奇異點(diǎn)時(shí)將增加阻力、自動(dòng)預(yù)警，離開奇異點(diǎn)后機(jī)械臂又能自動(dòng)回穩(wěn)、恢復(fù)“軟度”。

更柔順的拖拽示教，更專業(yè)的力控算法。重載助力+智能零點(diǎn)觀測算法，優(yōu)化大負(fù)載拖拽體驗(yàn)，拖拽力降低35%，即使施加1N的力，也可絲滑拖拽末端，并可實(shí)現(xiàn)傳感器零漂自動(dòng)矯正，解決抖動(dòng)、漂移問題。

施力點(diǎn)更自由。支持全身、可限制自由度的笛卡爾空間內(nèi)的拖拽，施力位置不再局限于傳感器下方，“夠不到“，”不能碰”問題不再存在。拖拽策略自由切換，拖本體更方便，拖末端更絲滑。