雷賽控制產品與伺服驅動配套應用小技巧
對于一些初次使用雷賽運動控制卡的客戶來說,常常會在控制伺服電機時出現(xiàn)一些小問題,以致拖遲客戶的發(fā)開進度,下面簡單介紹一下常出現(xiàn)的3個問題,結合DMC5480控制卡實測的曲線為例,給出解決辦法:
1、脈沖模式匹配問題
伺服驅動器的脈沖模式要與控制卡的脈沖模式保持一致,否則可能導致A.伺服電機只能朝一個方向運動;B.做往返運動時會出現(xiàn)一個方向有累計誤差。
DMC5480卡的脈沖模式有6種,其中單脈沖模式(即方向+脈沖模式)4種,如圖1所示;雙脈沖模式2種,如圖2所示。
A、出現(xiàn)伺服電機只往一個方向運動時,排除接線錯誤后,就有可能是控制卡設置單脈沖模式(雙脈沖模式),而伺服驅動器設置成雙脈沖模式(單脈沖模式)了,把伺服驅動器和控制卡設置成對應的脈沖模式即可解決該問題。
B、做往返運動時會出現(xiàn)一個方向有累計誤差時,是脈沖信號的上升沿或下降沿選擇錯誤,從而導致電機在換向時丟一個脈沖,隨著往返次數(shù)增加,產生的累計偏差也會越來越大。比如脈沖模式0是上升沿有效,脈沖模式1是下降沿有效,控制卡設置脈沖模式0,而伺服電機的脈沖信號實際上是下降沿有效,從圖1可以看出來,換向后控制卡發(fā)出的第一個脈沖信號將丟失,因為伺服驅動器接收的脈沖信號是下降沿有效,所以脈沖換向都會丟失一個脈沖信號。雙脈沖模式與單脈沖模式的類似,在這不在重復了。
圖1 單脈沖模式
圖2 雙脈沖模式
2、正確使用伺服使能SEVON信號
伺服上電后如果SEVON信號無效,伺服電機不會鎖死,控制卡發(fā)脈沖給伺服,伺服也不會運動,所以伺服電機運動前一定要使能。許多客戶可能認為伺服使能信號不重要,因此在實際應用中對該信號不予處理,直接導致設備在開機和關機時的異常響應,從而認為整個控制系統(tǒng)出現(xiàn)問題,通過下面的分析可以幫助大家解惑,希望能讓大家對SEVON信號有效的幫助到設備的控制有更好的認識。
由于控制卡是插在PC的PCI插槽上的,由PC供給控制卡一個5V的電源,所以PC在開機和關機時,會有一個0-5V的電壓變化的,也就是PC在開機和關機時會有一個等同于脈沖信號的電壓變化信號發(fā)出來,如下述:
a, 脈沖輸出模式1時,脈沖結束時脈沖口電平狀態(tài)如下圖3:
圖3 脈沖輸出波形圖
b, 電腦關機時電壓曲線如下圖4:
圖4 斷電后脈沖輸出口電壓變化圖
所以在PC關機時,如果伺服的SEVON有效,而且伺服電機的電源沒有提前切斷,那么由于圖4展示的狀態(tài),伺服電機會認為有一個脈沖輸入,因此會作出響應,從而產生微小的震動,經過對比測試,國外的伺服要比國內的伺服電機的震動要小很多,有輕微動作,但感覺不明顯。
解決的辦法:利用伺服(步進)驅動器的使能信號,在設備應用軟件退出時,取消使能,將伺服(步進)放松;開機時,直到設備應用軟件初始化完成,而后啟用回零時才進行驅動使能。
正確使用伺服報警ALM信號的使用
不同廠家的伺服電機的ALM信號的有效電平也不一樣,有高電平有效,也有低電平。伺服電機的ALM信號對與控制卡來說是一個輸入信號,它的高低電平是可以設置的,所以要正確設置ALM信號的有效電平,否則伺服電機使能后,還是無法運動。原因就是伺服電機一上電,控制卡便認為伺服電機處于報警狀態(tài),軟件系統(tǒng)便不會允許脈沖輸出,從而導致伺服電機沒有動作。
整體而言,對于所有雷賽智能的控制卡(控制器)產品,其實際狀況和前面提到的DMC5480配合伺服驅動控制的情況相同。
總結:
綜上所述,使用雷賽的控制卡控制伺服電機時,一定要注意脈沖模式的設置,以及伺服的SEVON、ALM等信號的正確使用方法,以避免不必要的麻煩,從而縮短開發(fā)周期。
提交
雷賽控制SMC632E高性能總線運動控制器
雷賽亮相2015深圳機械展
雷賽智能 SMC3381經濟型一體化運動控制器
攜手共贏,雷賽誠邀軟件合作商
雷賽智能亮相第71屆中國國際醫(yī)療器械(春季)博覽會