一. MOTEC-iGate閘機(jī)智能控制系統(tǒng)（方案1）介紹

（1）采用直流無刷電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)閘機(jī)的結(jié)構(gòu)，無需減速機(jī)，使得電機(jī)對(duì)外力的感受更靈敏；

（2）驅(qū)動(dòng)器之間利用CAN總線通訊；

（3）旋轉(zhuǎn)變壓器作為位置反饋元器件，電源切斷后控制器仍能夠記住閘門的位置；

（4）內(nèi)置專用的門機(jī)控制功能；

（5）驅(qū)動(dòng)電壓為24VDC～75VDC，驅(qū)動(dòng)器最大電流12A；

（6）集運(yùn)動(dòng)控制和驅(qū)動(dòng)功能與一體，并集成PLC功能；

（7）8點(diǎn)光電隔離輸入口、3點(diǎn)光電隔離輸出口、1個(gè)模擬輸入口以及可復(fù)用的抱閘接口；（8）具有RS232和RS485通訊方式，并可多臺(tái)級(jí)聯(lián)構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)；

（9）內(nèi)置S曲線軌跡規(guī)劃功能，使得開關(guān)門過程更加柔和，不會(huì)過沖；

（10）隨機(jī)提供上位機(jī)調(diào)試軟件、動(dòng)態(tài)鏈接庫以及系統(tǒng)指令集用于用戶系統(tǒng)的開發(fā)；

（11）提供遠(yuǎn)程故障診斷和系統(tǒng)調(diào)試服務(wù)。

二.MOTEC-iGate閘機(jī)智能控制系統(tǒng)（方案1）結(jié)構(gòu)圖

MOTEC-iGate伺服系統(tǒng)，可以用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器控制兩個(gè)無刷伺服電機(jī)，而驅(qū)動(dòng)器之間利用CAN總線建立通訊。當(dāng)MOTEC-iGate系統(tǒng)應(yīng)用于門機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，其系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示。

                      圖1. MOTEC-iGate閘機(jī)智能伺服控制系統(tǒng)

三. MOTEC-iGate閘機(jī)智能控制系統(tǒng)（方案1）功能及沖擊處理方法

1. MOTEC-iGate系統(tǒng)功能

（1）上位機(jī)（PC）能通過RS232或RS485功能實(shí)現(xiàn)對(duì)MOTEC-iGate系統(tǒng)的無縫連接；

（2）上位機(jī)能實(shí)現(xiàn)對(duì)閘機(jī)的鎖定、釋放、開門、關(guān)門、回零、抱閘等操作，并能得到驅(qū)動(dòng)器的實(shí)時(shí)信息；

（3）MOTEC-iGate具有在開門和關(guān)門過程中對(duì)碰撞的處理，以防止意外的發(fā)生；

（4）在閘機(jī)處于關(guān)閉狀態(tài)，MOTEC-iGate具有防止強(qiáng)行闖關(guān)的功能；

（5）MOTEC-iGate具有智能化的故障處理功能，無論在何種狀態(tài)下閘機(jī)受到強(qiáng)行干擾，它都能回到原來的狀態(tài)；

（6）閘機(jī)的回零方式可以是找Z脈沖回零、零位開關(guān)回零或者是以堵轉(zhuǎn)的方式回零；

（7）MOTEC-iGate具有遠(yuǎn)程故障診斷和測(cè)試的功能。

2. 當(dāng)閘機(jī)受到?jīng)_擊的處理方法：

（1）開門->門受到?jīng)_擊碰撞->抱閘(短時(shí)，如1秒)->抱閘釋放->閘機(jī)緩慢回到關(guān)門狀態(tài)->等候一定時(shí)間->閘機(jī)重新開門；

（2）關(guān)門->門受到?jīng)_擊碰撞->抱閘(短時(shí)，如1秒)->抱閘釋放->閘機(jī)緩慢回到開門狀態(tài)->等候一定時(shí)間->閘機(jī)重新關(guān)門；

（3）閘機(jī)處于關(guān)閉狀態(tài)->門受到?jīng)_擊->抱閘(短時(shí)，如1秒) ->檢查閘機(jī)關(guān)閉狀態(tài)->如果閘機(jī)開度較大，則執(zhí)行關(guān)門動(dòng)作；否則閘機(jī)繼續(xù)抱閘10秒->釋放抱閘->執(zhí)行關(guān)門動(dòng)作->閘機(jī)關(guān)閉。

以上幾種緊急情況的處理無需上位機(jī)的干預(yù)，而是由iGate驅(qū)動(dòng)器自身完成。

3. 閘機(jī)設(shè)置軟件

閘機(jī)設(shè)置軟件iGateSetting具有設(shè)置閘機(jī)驅(qū)動(dòng)器MOTEC-iGate的參數(shù)，系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行等功能。通過iGateSetting可以設(shè)置的參數(shù)和功能有：

設(shè)置的參數(shù)：

（1）閘機(jī)找零位方式（零位開關(guān)、編碼器Z脈沖、堵轉(zhuǎn)方式），回零方向設(shè)置；

（2）閘機(jī)在進(jìn)入方向、關(guān)門和出口方向時(shí)電機(jī)編碼器的位置參數(shù)；

（3）開門方向設(shè)置；

（4）閘機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度、加速度以及加加速度的設(shè)置，需要設(shè)置開門、關(guān)門、回零時(shí)閘機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度和閘機(jī)開關(guān)過過程中遇到撞擊后回位的速度；

（5）控制增益的設(shè)置，包括：位置的比例、積分、微分增益設(shè)置，速度的比例增益、速度和加速度前饋增益設(shè)置，抗干擾區(qū)間和因子設(shè)置；

（6）最大位置誤差、峰值電流、平均電流和時(shí)間設(shè)置；

主要功能：控制模式設(shè)置；電機(jī)Enable、Disable；開門、關(guān)門；參數(shù)保存功能；手動(dòng)發(fā)送命令；手動(dòng)啟動(dòng)/釋放抱閘；

4.系統(tǒng)遠(yuǎn)程服務(wù)

為了給用戶提供更好更及時(shí)的服務(wù)，方便系統(tǒng)的調(diào)試和減少設(shè)備停機(jī)時(shí)間，MOTEC服務(wù)中心提供了MOTEC-iGate的遠(yuǎn)程服務(wù)，用于系統(tǒng)的遠(yuǎn)程調(diào)試和故障診斷，客戶需要做的只是將驅(qū)動(dòng)器的上位機(jī)連接到互聯(lián)網(wǎng)即可。

四. 小結(jié)

本文檔介紹了MOTEC-iGate閘機(jī)智能控制系統(tǒng)（方案1）,具有極高的性價(jià)比，產(chǎn)品的可靠性和性能與國外產(chǎn)品相當(dāng)，并已經(jīng)在國內(nèi)得到成熟應(yīng)用。另外，本著為用戶服務(wù)的原則，我們還推出了為用戶定制解決方案的服務(wù)，對(duì)我們產(chǎn)品的一個(gè)小小的定制，就能滿足您對(duì)產(chǎn)品的特殊需求，從而優(yōu)化您的產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)和特性。