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巡檢機器人適用于電力行業(yè)無人值守變電站智能化遠程圖像監(jiān)控系統(tǒng)，與AGV巡航車巡檢方式相比，具有成本低，性能可靠，低維護成本，巡檢定位迅速準確等優(yōu)勢。該巡檢機器人采用XYZ三軸龍門型構架。上位系統(tǒng)通過以太網(wǎng)通訊，可對主監(jiān)控室內任意位置實現(xiàn)安全、高速定位。配合網(wǎng)絡攝像頭，紅外攝像頭等視覺裝置，實現(xiàn)無人化智能化圖像監(jiān)控。

一、控制結構框圖

二、基本配置與結構

運動控制部分采用松下Trio運動控制器，X主軸，X從軸，Y軸，Z軸均采用MOTEC伺服電機及行星減速機。機械部分X軸Y軸采用MOTEC直線導軌式直角坐標機器人，Z軸采用MOTEC圓導軌式直角坐標機器人；軟件部分為北京意美德公司單獨開發(fā)。

設備裝配完成效果圖：

三、系統(tǒng)功能

該巡檢機器人可對變電所主監(jiān)控室內四排，每排七個電器柜，正反雙面，每面六個儀器位，共計336個監(jiān)控點進行快速，安全定位和監(jiān)控。X龍門工作速度可達700mm/s,Y軸，Z軸移動速度可達800mm/s。X主軸X從軸為兩臺伺服電機獨立控制設計，雙軌運行行程8米范圍內主從軸誤差小于0.2mm。特別設計的雙軸回原點校正方式，可以有效避免主從軸累計誤差。本系統(tǒng)采用6個常開安全開關對巡檢位置進行行列位置判別，避免異常操作時發(fā)生碰撞。

通過上位機軟件可以對任意工位進行到位操作，可執(zhí)行原點校正操作，可監(jiān)控軸報警，軸運動狀態(tài)監(jiān)控，設定軸速度，顯示軸位置。并可開放手動調試功能。

四、結論

經現(xiàn)場調試使用，該巡檢機器人配合圖像監(jiān)控系統(tǒng)可實現(xiàn)無人化遠程監(jiān)控要求，各項運動指標達到甚至超過客戶要求。整體大跨度龍門運行過程中平穩(wěn)，全程無噪聲。軟件調試便捷，方便進行二次開發(fā)。并可對搭載監(jiān)控部分進行進一步擴展，實現(xiàn)紅外測溫等進一步功能。

該巡檢機器人在各個大型變電所得到了廣泛應用，有需要配置該巡檢機器人的變電所或者相關單位請與MOTEC（中國）營業(yè)體系聯(lián)系。

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