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驥遠(yuǎn)PROFINET轉(zhuǎn)CANopen應(yīng)用

驥遠(yuǎn)PROFINET轉(zhuǎn)CANopen應(yīng)用

2021/9/4 14:57:08

4.1配置模塊

1.  正確連接電源,通過MiniUSB口將PN - CANopen與PC相連,給PN - CANopen上電;

2.  打開配置軟件,根據(jù)需求在配置軟件中進(jìn)行配置;

3.  點(diǎn)擊工具欄中的“下載”按鈕,將配置下載到PN - CANopen中;

4.  在TIA Portal中配置相應(yīng)的組態(tài),包括要配置的模塊,目標(biāo)設(shè)備(PN - CANopen)的  IP地址及設(shè)備名稱;

5.  將 TIA Portal的組態(tài)配置下載到PLC中;

6.  等待大約 10秒,PN - CANopen會與 PLC之間建立連接,此時PN燈亮。

4.2參數(shù)設(shè)置步驟

4.2.1 創(chuàng)建工程

打開TIA Portal,選擇創(chuàng)建新項目,輸入項目名稱,選擇路徑等信息后,點(diǎn)擊創(chuàng)建,如下圖所示。

                                             

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通過 Portal 視圖或創(chuàng)建完成的項目視圖將 CPU 插入到項目中。

在視圖中,選擇“設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)”并單擊“添加新設(shè)備”(或者在項目視圖中的項目名稱下,雙擊“添加新設(shè)備”),如下圖“添加新設(shè)備”對話框,添加支持PROFINET接口的控制器,例如6ES7 212-1BE40-0XB0。

 

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4.2.2 GSD安裝

在TIA Portal 菜單欄點(diǎn)擊“選項”>“管理通用站描述文件”, 如圖所示:

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在彈出的對話框中,選擇“已安裝的GSD”選項卡,點(diǎn)擊源路徑選擇按鈕,彈出瀏覽文件夾對話框中找到選擇 GSD文件“GSDML-V2.33-PN - CANopen-20200330”所在的文件夾路徑并選中,點(diǎn)擊確認(rèn)即可。

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選擇導(dǎo)入的GSD文件,點(diǎn)擊安裝,直至安裝完成。

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軟件會更新硬件目錄。

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4.2.3設(shè)備組態(tài)

雙擊設(shè)備和網(wǎng)絡(luò),添加 PN - CANopen設(shè)備模塊,在硬件目錄 > 其他現(xiàn)場設(shè)備> PROFINET IO > Gateway > SIEMENS AG > JiYuan > JY EnTalk GateWay > JY-ET-005,如下圖所示:

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添加設(shè)備模塊后,如下圖所示

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使用設(shè)備配置的“網(wǎng)絡(luò)視圖”在項目中的各個設(shè)備之間創(chuàng)建網(wǎng)絡(luò)連接。創(chuàng)建網(wǎng)絡(luò)連接之后,使用巡視窗口的“屬性”選項卡組態(tài)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)。

選擇“網(wǎng)絡(luò)視圖”以顯示要連接的設(shè)備。選擇JY-ET-005的PROFINET端口,然后將連接拖到PLC_1模塊的PROFINET端口處,釋放鼠標(biāo)按鈕以創(chuàng)建網(wǎng)絡(luò)連接。

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PROFINET網(wǎng)絡(luò)創(chuàng)建成功,如下圖所示:

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雙擊JY-ET-005設(shè)備并組態(tài)所有必需的模塊及子模塊,

–   在硬件目錄中,展開“模塊”容器。

–   雙擊或拖動Input modules /  Output modules下的模塊類型。如下圖所示:

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組態(tài)JY-ET-005設(shè)備的PROFINET接口,選擇設(shè)備上的綠色 PROFINET框。巡視窗口中的“屬性” 選項卡會顯示 PROFINET 端口,在巡視窗口的“屬性 > PROFINET接口”選擇“以太網(wǎng)地址”,在IP協(xié)議中設(shè)置IP地址,如下圖

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組態(tài)PLC_1的PROFINET接口,選擇 CPU 上的綠色 PROFINET框。巡視窗口中的“屬性” 選項卡會顯示 PROFINET 端口,在巡視窗口的“屬性 > PROFINET接口”選擇“以太網(wǎng)地址”, 在IP協(xié)議中設(shè)置IP地址,如下圖:

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執(zhí)行編譯和下載

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4.3 CANopen介紹

CANopen協(xié)議是由   CiA協(xié)會針對 CAN協(xié)議的不完整性而定義出來的一個更高層次的協(xié)議——應(yīng)用層協(xié)議。通信接口和協(xié)議軟件提供在總線上收發(fā)通信對象的服務(wù)。不同  CANopen設(shè)備間的通信都是通過交換通信對象完成的。這一部分直接面向  CAN控制器進(jìn)行操作。對象字典描述了設(shè)備使用的所有的數(shù)據(jù)類型,通信對象和應(yīng)用對象。對象字典位于通信程序和應(yīng)用程序之間,向應(yīng)用程序提供接口,應(yīng)用程序?qū)ο笞值溥M(jìn)行操作就可以實(shí)現(xiàn)  CANopen通信。應(yīng)用程序包括功能部分和通信部分,通信部分通過對對象字典進(jìn)行操作實(shí)現(xiàn)  CANopen通信,而功能部分則根據(jù)應(yīng)用要求實(shí)現(xiàn)。

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4.3.1服務(wù)資料對象(SDO)

服務(wù)資料對象(SDO):可用來存取遠(yuǎn)端節(jié)點(diǎn)的對象字典,讀取或設(shè)定其中的資料。提供對象字典的節(jié)點(diǎn)稱為SDO server,存取對象字典的節(jié)點(diǎn)稱為  SDO client。SDO通訊一定由   SDO client開始,并提供初始化相關(guān)的參數(shù)。

CANopen的術(shù)語中,上傳是指由SDO server中讀取資料,而下載是指設(shè)定server的資料。

SDO通過使用索引和子索引(在CAN報文的前幾個字節(jié)),SDO使客戶機(jī)能夠訪問設(shè)備(服務(wù)器)對象字典中的項(對象)。

SDO通過 CAL中多元域的CMS對象來實(shí)現(xiàn),允許傳送任何長度的數(shù)據(jù)(當(dāng)數(shù)據(jù)超過   4個字節(jié)時分拆成幾個報文)。

協(xié)議是確認(rèn)服務(wù)類型:為每個消息生成一個應(yīng)答(一個SDO需要兩個ID)。SDO請求和應(yīng)答報文總是包含  8個字節(jié)(沒有意義的數(shù)據(jù)長度在第一個字節(jié)中表示,第一個字節(jié)攜帶協(xié)議信息)。SDO通訊有較多的協(xié)議規(guī)定。

各種傳輸幀格式:

SDO用來訪問一個設(shè)備的對象字典。訪問者被稱作客戶(client),對象字典被訪問且提供所請求服務(wù)的CANopen設(shè)備別稱作服務(wù)器(server)??蛻舻腃AN報文和服務(wù)器的應(yīng)答CAN報文總是包含   8字節(jié)數(shù)據(jù)(盡管不是所有的數(shù)據(jù)字節(jié)都一定有意義)。一個客戶的請求一定有來自服務(wù)器的應(yīng)答。

4.3.2 過程數(shù)據(jù)對象(PDO)

PDO用來傳輸實(shí)時數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)從一個生產(chǎn)者傳到一個或多個消費(fèi)者。數(shù)據(jù)傳送限制在 1到8個字節(jié)(例如,一個 PDO可以傳輸最多64個數(shù)字 I/O值,或者4個16位的 AD值)。PDO通訊沒有協(xié)議規(guī)定。PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容只由它的  CAN ID定義,假定生產(chǎn)者和消費(fèi)者知道這個 PDO的數(shù)據(jù)內(nèi)容。

每個PDO在對象字典中用 2個對象描述:

PDO通訊參數(shù):包含哪個 COB-ID將被 PDO使用,傳輸類型,禁止時間和定時器周期。

PDO映射參數(shù):包含一個對象字典中對象的列表,這些對象映射到 PDO里,包括它們的數(shù)據(jù)長度(bits)。生產(chǎn)者和消費(fèi)者必須知道這個映射,以解釋  PDO內(nèi)容。

PDO消息的內(nèi)容是預(yù)定義的(或者在網(wǎng)絡(luò)啟動時配置的):

映射應(yīng)用對象到 PDO中是在設(shè)備對象字典中描述的。如果設(shè)備(生產(chǎn)者和消費(fèi)者)支持可變   PDO映射,那么使用 SDO報文可以配置 PDO映射參數(shù)。

PDO可以有多種傳送方式:

同步非周期:由遠(yuǎn)程幀預(yù)觸發(fā)傳送,或者由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件預(yù)觸發(fā)傳送。

同步周期:傳送在每 1到 240個 SYNC消息后觸發(fā)。

異步遠(yuǎn)程幀觸發(fā)傳送。

異步由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件觸發(fā)傳送。

一個PDO可以指定一個禁止時間,即定義兩個連續(xù) PDO傳輸?shù)淖钚¢g隔時間,避免由于高優(yōu)先級信息的數(shù)據(jù)量太大,始終占據(jù)總線,而使其它優(yōu)先級較低的數(shù)據(jù)無力競爭總線的問題。禁止時間由  16位無符號整數(shù)定義,單位  100us。

一個PDO可以指定一個事件定時周期,當(dāng)超過定時時間后,一個PDO傳輸可以被觸發(fā)(不需要觸發(fā)位)。事件定時周期由  16位無符號整數(shù)定義,單位   1ms。

4.3.3 NMT模塊控制

只有  NMT-Master節(jié)點(diǎn)能夠傳送   NMT Module Control報文。所有從設(shè)備必須支持   NMT模塊控制服務(wù)。

NMT Module Control消息不需要應(yīng)答。NMT消息格式如下:

NMT-Master →NMT-Slave(s)

COB -ID

Byte0

Byte1

0x00

CS

Node-ID

 

當(dāng)Node-ID=0,則所有的NMT從設(shè)備被尋址。CS是命令字,可以取如下值:

命令字

NMT服務(wù)

1

Start Remote Node

2

Stop Remote Node

128

Enter Pre-operational State

129

Reset Node

130

Reset Communication

 

4.3.4 NMT節(jié)點(diǎn)保護(hù)(NMT  Node Guarding)

通過節(jié)點(diǎn)保護(hù)服務(wù),MNT主節(jié)點(diǎn)可以檢查每個節(jié)點(diǎn)的當(dāng)前狀態(tài),當(dāng)這些節(jié)點(diǎn)沒有數(shù)據(jù)傳送時這種服務(wù)尤其有意義。

NMT-Master節(jié)點(diǎn)發(fā)送遠(yuǎn)程幀(無數(shù)據(jù))如下:

NMT-Master →NMT-Slave

COB   -ID

0x700   + Node-ID

 

NMT-Slave節(jié)點(diǎn)發(fā)送如下報文應(yīng)答:

NMT-Master ←NMT-Slave

COB -ID

Byte0

0x700 + Node-ID

Bit7:toggle  Bit6-0:狀態(tài)

 

數(shù)據(jù)部分包括一個觸發(fā)位(bit7),觸發(fā)位必須在每次節(jié)點(diǎn)保護(hù)應(yīng)答中交替置“0”或者“1”。觸發(fā)位在第一次節(jié)點(diǎn)保護(hù)請求時置為“0”。位0到位6(bits0~6)表示節(jié)點(diǎn)狀態(tài),可為下表中的數(shù)值。

Value

狀態(tài)

0

Initialising

1

Disconnected

2

Connecting

3

Preparing

4

Stopped

5

Operational

127

Pre-operational

 

4.3.5心跳報文(Heartbeat)

Heartbeat Producer → Consumer(s)

COB -ID

Byte0

0x700 + Node-ID

狀態(tài)

 

狀態(tài)可為下表中的數(shù)值:

狀態(tài)

意義

0

Boot-up

4

Stopped

5

Operational

127

Pre-operational

 

當(dāng)一個Heartbeat節(jié)點(diǎn)啟動后它的啟動報文是其第一個Heartbeat報文。Heartbeat消費(fèi)者通常是NMT-Master節(jié)點(diǎn),它為每個Heartbeat節(jié)點(diǎn)設(shè)定一個超時值,當(dāng)超時發(fā)生時采取相應(yīng)動作。

一個節(jié)點(diǎn)不能夠同時支持NodeGuarding和Heartbeat協(xié)議。

4.3.6 NMT Boot-up

NMT-slave節(jié)點(diǎn)發(fā)布Boot-up報文通知NMT-Master節(jié)點(diǎn)它已經(jīng)從initialising狀態(tài)進(jìn)入pre-operational狀態(tài)。

NMT-Master ←NMT-Slave

COB -ID

Byte0

0x700 + Node-ID

0

 

4.3.7應(yīng)急指示對象:

應(yīng)急指示報文由設(shè)備內(nèi)部出現(xiàn)的致命錯誤觸發(fā),由相關(guān)應(yīng)用設(shè)備已最高優(yōu)先級發(fā)送到其它設(shè)備。

適用于中斷類型的錯誤報警信號。

一個應(yīng)急報文由8字節(jié)組成,格式如下:

sender → receiver(s)

COB -ID

Byte0-1

Byte2

Byte3-7

0x800 + Node-ID

應(yīng)急錯誤代碼

錯誤寄存器

(對象 0x1001)

制造商特定的錯誤區(qū)域

 

4.3.8 NMT狀態(tài)控制過程:

CANopen啟動過程,可以用節(jié)點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖表示這兩種初始化過程,如下圖所示。

image.png

注意:

圖中括號內(nèi)的字母表示處于不同狀態(tài)那些通訊對象可以使用。

a.NMT,b.NodeGuard,c.SDO,d.Emergency,e.PDO,f.Boot-up

狀態(tài)轉(zhuǎn)移(1-5由NMT服務(wù)發(fā)起),NMT命令字(在括號中):

1:Start_Remote_Node (0x01)

2:Stop_Remote_Node (0x02)

3:Enter_Pre-Operational_State (0x80)

4:Reset_Node (0x81)

5:Reset_Communication (0x82)

6:設(shè)備初始化結(jié)束,自動進(jìn)入Pre_Operational狀態(tài),發(fā)送啟動消息

在任何時候NMT服務(wù)都可使所有或者部分節(jié)點(diǎn)進(jìn)入不同的工作狀態(tài)。NMT服務(wù)的CAN報文由CAN頭(COB-ID=0)和兩字節(jié)數(shù)據(jù)組成;第一個字節(jié)表示請求的服務(wù)類型(‘NMTcommandspecifier’),第二個字節(jié)是節(jié)點(diǎn)ID,或者0(此時尋址所有節(jié)點(diǎn))。

設(shè)備進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)后,除了NMT服務(wù)和節(jié)點(diǎn)保護(hù)服務(wù)(如果支持并且激活的話)外,將停止通訊。

4.4配置軟件

配置模塊需要使用配置軟件,用戶可以從光盤或者網(wǎng)站上獲取并安裝,用戶使用網(wǎng)關(guān)配置軟件可以輕松完成  PN - CANopen的配置,從上到下分別分標(biāo)題欄、菜單欄、工具欄、設(shè)備樹,以及配置區(qū),下面詳細(xì)說明這 5部分的功能,主界面如下圖:

image.png

4.5運(yùn)行

4.5.1數(shù)據(jù)交換

PN - CANopen的PROFINET網(wǎng)絡(luò)和CANopen網(wǎng)絡(luò)之間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換是通過“映射”關(guān)系來建立的。在 PN - CANopen中有兩塊數(shù)據(jù)緩沖區(qū),一塊是輸入緩沖區(qū)(1.5K字節(jié)),地址范圍為     0x000-0x5ff;另一塊是輸出緩沖區(qū)(1.5K字節(jié)),地址范圍同樣為0x000-0x5ff。

4.5.2 PROFINET從站

假定用戶配置的輸入數(shù)據(jù)的長度為  L1,輸出數(shù)據(jù)的長度為 L2。PN - CANopen會把[0x000,L1]地址范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)發(fā)送到PROFINET網(wǎng)絡(luò)中,當(dāng)從PROFINET網(wǎng)絡(luò)接收到數(shù)據(jù)是,PN - CANopen會將數(shù)據(jù)寫到[0x000,L2]地址范圍內(nèi)。

 

4.6軟件安裝

在安裝  CANopen Configuration Tools(以下簡稱 CCT)軟件時,推薦使用的計算機(jī)配置如表所示。

環(huán)境

類型

型號

硬件環(huán)境

顯示器

彩色CRT

輸入輸出

標(biāo)準(zhǔn)鍵盤,鼠標(biāo)

USB接口

至少一個2.0接口

顯卡

分辨率支持  1280×1024

CPU

Intel   Pentium 2.4GHz以上

內(nèi)存

512M以上

硬盤

10G以上

軟件環(huán)境

操作系統(tǒng)

Windows7

應(yīng)用軟件

CANopen   配置套件V2.3.2.8

 

安裝  CCT軟件的主要步驟如下所述。

第 1 步 啟動安裝向?qū)?/p>

雙擊安裝包,彈出如下圖,點(diǎn)擊下一步:

image.png

第 2 步 選擇安裝位置

選擇安裝位置,點(diǎn)擊下一步:

image.png

第 3 步 開始安裝

選擇安裝,點(diǎn)擊開始安裝:

image.png

第 4 步 正在安裝

安裝過程需要幾分鐘:

image.png

第  5 步 安裝完成提示

安裝完畢,彈出“CCT安裝完成向?qū)А贝翱?。鼠?biāo)左鍵單擊“完成”立即運(yùn)行   CCT,如下圖所示。

image.png

4.7用戶界面介紹

用戶界面主要由以下部分構(gòu)成,如圖

image.png

4.7.1標(biāo)題欄

用于顯示軟件的名稱,如果打開或保存了一個CANopen配置工程,也將顯示其所在的路徑。

image.png

4.7.2菜單欄

提供軟件所支持的工程文件操作,比如打開、保存;以及工程的下裝與串口設(shè)置等。

image.png

4.7.3工具欄

用于快速訪問菜單欄中的各個功能。

image.png

4.7.4設(shè)備樹

用于組態(tài)需要的硬件設(shè)備,一共分為兩個區(qū)域,分別是:

主站設(shè)備:列出組態(tài)到工程中的主要設(shè)備,主設(shè)備只能添加一個。

從站設(shè)備:列出組態(tài)到工程中的從屬設(shè)備,從屬設(shè)備可以添加多個。

4.7.5配置區(qū)

用于詳細(xì)配置主設(shè)備與從設(shè)備的信息,只有當(dāng)選擇了對應(yīng)的設(shè)備時,才會在配置區(qū)顯示其信息,該區(qū)域包含如下5個頁面:

通用屬性:設(shè)備的概述與總體信息,比如設(shè)備名稱、廠商信息。

錯誤控制:用于配置設(shè)備是工作在心跳模式,還是監(jiān)聽模式。

PDO參數(shù):提供對RPDO與TPDO對象的參數(shù)控制。

設(shè)備參數(shù):提供對設(shè)備的通信區(qū)域、制造商區(qū)域,以及標(biāo)準(zhǔn)化區(qū)域等內(nèi)容的組態(tài)配置。

在線監(jiān)視:監(jiān)視數(shù)據(jù)。

4.8開始使用

該部分將用一個最簡單的流程來說明本軟件的使用方法。

4.8.1創(chuàng)建新工程

啟動CANopen 配置套件,軟件會自動創(chuàng)建一個空的工程,如圖所示。

image.png

4.8.2添加主要設(shè)備

選中主設(shè)備,右擊添加設(shè)備,彈出“設(shè)備目錄”對話框,如圖所示。然后從“主設(shè)備”列表中選擇“JY-ET-005”作為主要設(shè)備,點(diǎn)擊“確認(rèn)”返回主界面。

image.png 

4.8.3添加從屬設(shè)備

選中從屬設(shè)備,右擊添加設(shè)備,彈出“設(shè)備目錄”對話框,如下圖所示。例如添加CANopen Step Motor Driver作為從屬設(shè)備。

image.png 

選擇從屬設(shè)備,點(diǎn)擊“確認(rèn)”后,彈出該從屬設(shè)備的設(shè)備屬性,可以修改節(jié)點(diǎn)ID。

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4.8.4刪除從設(shè)備

單擊左鍵選中設(shè)備,然后右擊鼠標(biāo)選中“刪除”,如下圖所示。刪除CANopen Step Motor Driver從屬設(shè)備。

image.png 

4.8.5配置串口

單擊工具欄上的“配置串口”按鈕,彈出“設(shè)置”對話框,如圖所示。選擇或輸入要使用的串口,然后單擊OK按鈕返回主界面。

image.png

4.8.6生成下裝文件

單擊工具欄上的生成程序文件按鈕,生成下裝用的二進(jìn)制文件。如果生成過程中沒有錯誤,那么會彈出“生成成功!”確認(rèn)框。

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4.8.7下裝

將生成的二進(jìn)制文件,通過串口下載到硬件。如果下裝時沒有生成文件,那么會自動生成需要的文件。

4.8.8保存工程

單擊“文件”菜單中的“保存”,文件名為xxxx,將當(dāng)前工程保存到硬盤上,以便后續(xù)可以繼續(xù)使用。這里默認(rèn)的后綴名為.canproj,代表是一個CANopen的工程文件。

4.9配置視圖操作

4.9.1 PROFINET配置

點(diǎn)擊主站設(shè)備JY-ET-005的設(shè)備參數(shù):

image.png

 

上述參數(shù)描述如下:

設(shè)備名稱:描述該設(shè)備在  PROFINET網(wǎng)絡(luò)中的名稱;

IP地址:設(shè)備IP地址;

子網(wǎng)掩碼:設(shè)備子網(wǎng)掩碼;

網(wǎng)關(guān)地址:在局域網(wǎng)的網(wǎng)關(guān)地址;

注意:設(shè)備名稱必須和TIA Portal軟件的設(shè)備名稱一致,PROFINET設(shè)備名稱如下圖:

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IP地址必須與TIA Portal軟件設(shè)置的IP一致。例如配置軟件為192.168.0.5,與TIA Portal的IP地址(192.168.0.5)一致。

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4.9.2導(dǎo)入新的   EDS文件

將EDS文件復(fù)制至安裝目錄下的“CANopen Configuration Studio\Devices\EDS”,比如采用默認(rèn)的安裝目錄則復(fù)制至“C:\Program Files (x86)\JiYuan\CANopen Configuration Studio\Devices\EDS”目錄下即可,重新打開軟件。

4.9.3中英文切換

此軟件支持中文和英文兩種語言,在“語言”中選擇“英文(E)”,可以將軟件切換為英文模式,如下圖所示:

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在“Language”中選擇“Chinese”,可以將軟件切換為中文模式;

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4.9.4 PDO參數(shù)

無需配置的RPDO或TPDO選項去掉前端的勾選項即可;

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右擊對應(yīng)的RPDO或TPDO添加對象;選擇相應(yīng)的索引,點(diǎn)擊添加,添加完成后關(guān)閉對話框;

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4.9.5設(shè)備參數(shù)

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4.9.6錯誤控制

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心跳(生產(chǎn)者時間,消費(fèi)者時間)

節(jié)點(diǎn)保護(hù)(守護(hù)時間,壽命因子)

心跳和節(jié)點(diǎn)保護(hù)為互斥使用,

心跳一般從站作為生產(chǎn)者,主站作為消費(fèi)者,主站監(jiān)視從站

節(jié)點(diǎn)保護(hù):主站請求從站狀態(tài),從站上報狀態(tài)給主站,用于相互監(jiān)視。

4.10數(shù)據(jù)映射

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4.11加載和保存配置

4.11.1保存配置工程

在“文件”中選擇“保存”,可以將配置好的工程以.canproj文件保存,如下圖所示:

image.png

4.11.2加載配置工程

在“文件”中選擇“打開”,可以將保存的.canproj文件打開。

image.png

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王靜
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