項目背景

客戶三角玻璃烘干后轉(zhuǎn)線工藝中，單塊玻璃的重量為4kg/塊，現(xiàn)場共有8人，每天轉(zhuǎn)線的工作量為800塊/人，人工作業(yè)勞動強(qiáng)度大，且因每人處理速度不同，會影響到后續(xù)生產(chǎn)節(jié)拍

設(shè)計難點

一、因玻璃本身易碎，在拾放過程中吸力大小要適當(dāng)，放置后的位置要符合客戶現(xiàn)場下料設(shè)備的入口方向要求，要求精度為±1mm

二、玻璃本身為透明的，且分為白波、綠波、灰波三種，對于視覺系統(tǒng)的識別精度要求高 

解決方案

從烘干爐出來的3列三角玻璃通過上料傳送帶，流向機(jī)器人工作區(qū)域。先行通過ISRA檢測品質(zhì)，之后通過線掃描系統(tǒng)，兩臺機(jī)器人得到信號后分別拾放玻璃。若玻璃來料不良，機(jī)器人直接拾放下料。若來料是良品玻璃，按照工藝要求旋轉(zhuǎn)角度，轉(zhuǎn)線到良品下料線上。*若在良品下料線左側(cè)（右側(cè)）玻璃已整列完成，等待右側(cè)（左側(cè)）玻璃時間超過3秒，則左側(cè)（右側(cè)）玻璃不再等待、直接下料 

實施效果

規(guī)劃工藝流程

視頻