詳細(xì)說(shuō)明

關(guān)鍵詞：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制器，伺服控制系統(tǒng)，多工位柔性生產(chǎn)線，示教法編程

一. 應(yīng)用簡(jiǎn)介：

1. 應(yīng)用需求：

如 上圖所示，在連續(xù)加工、裝配、布料、擠出成型等多工位連續(xù)生產(chǎn)線中，常常采用伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等電氣設(shè)備完成精確運(yùn)動(dòng)定位、定量控制、精確安裝等工作任 務(wù)。因此，搭建一個(gè)靈活、穩(wěn)定、功能強(qiáng)大的以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為主要控制對(duì)象的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，是這一類應(yīng)用的共同要求。

2. 系統(tǒng)構(gòu)成：

在這一類應(yīng)用中，多軸的伺服、步進(jìn)電機(jī)所搭建的工作單元主要有：

1). 運(yùn)動(dòng)單元：以X-Y-Z直角坐標(biāo)機(jī)械手為最常見(jiàn)，通過(guò)這一單元完成精確的運(yùn)動(dòng)定位，并配合執(zhí)行單元完成工藝要求。

2). 執(zhí)行單元：以伺服、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)主體，完成如自動(dòng)上下料、自動(dòng)擠出、自動(dòng)裝配等具體生產(chǎn)工藝要求。

3). 其他輔助單元：

常見(jiàn)的主要有普通電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、傳感單元、溫控單元、電動(dòng)/氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)等，這些單元可通過(guò)I/O方式、通訊方式實(shí)現(xiàn)檢測(cè)與控制，為該應(yīng)用的核心單元－－-伺服或步進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)工作單元提供輔助配套服務(wù)。

3. 系統(tǒng)構(gòu)成及控制要求列表：

二. 解決方案：

1. 主要硬件系統(tǒng)：

2. 軟件系統(tǒng)功能描述：

1）.人機(jī)交互：即運(yùn)動(dòng)軌跡的錄入、編輯、儲(chǔ)存。支持的圖案元素包括點(diǎn)、直線、3點(diǎn)圓弧、3點(diǎn)圓、折線、多點(diǎn)曲線、特殊功能（用戶自定義），輸入方法為引導(dǎo)示教式。

2）.數(shù)據(jù)處理：按輸入圖案規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡，完成插補(bǔ)計(jì)算，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。

3）.內(nèi)置驅(qū)動(dòng)：內(nèi)置脈沖輸出及與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的接口及驅(qū)動(dòng)，同時(shí)也包含用于位置測(cè)量，邏輯處理（限位信號(hào)，操作信號(hào)等）的信號(hào)的輸入輸出。

4）.數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)存：輸入的數(shù)據(jù)可通過(guò)USB接口進(jìn)行拷貝轉(zhuǎn)存。

5）.用戶接口：可通過(guò)I/O鏈接方式與任意品牌PLC交換數(shù)據(jù)，完成用戶自定義控制功能。對(duì)用戶方PLC的端口要求是5I/1O，通訊協(xié)議面向用戶開放。

6）.多工位I/O聯(lián)動(dòng)：通過(guò)I/O通訊的方式實(shí)現(xiàn)多機(jī)位聯(lián)動(dòng)，如統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍、報(bào)警急停等。

3. 軟件操作界面展示：

 1）. 運(yùn)行畫面

2）. 示教畫面

3）. 運(yùn)行軌跡選擇畫面

4）. 手（點(diǎn)）動(dòng)操作畫面：

5）點(diǎn)編輯操作畫面：

6）. 參數(shù)設(shè)定功能：

7）. 用戶自定義輔助功能參數(shù)設(shè)定：

 4、該系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)：

1）.模塊化、柔性架構(gòu)：所有的工位均為獨(dú)立的控制系統(tǒng)，既可獨(dú)立運(yùn)行也可組合成整線聯(lián)動(dòng)運(yùn)行，系統(tǒng)的延展性和可維護(hù)性強(qiáng)。

2）.免代碼圖形化編程：采用示教法進(jìn)行編程，以示教回放的方式操作系統(tǒng)運(yùn)行，可規(guī)劃任意運(yùn)動(dòng)軌跡，簡(jiǎn)單、易用、靈活，使用戶免去代碼編程之苦。

3）.整體系統(tǒng)可移植性強(qiáng)：由于硬件、軟件均采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方式，使系統(tǒng)具體具備很強(qiáng)的移植性。針對(duì)不同用戶的具體應(yīng)用，工程師在采用相同軟硬件平臺(tái)的基礎(chǔ)上，通過(guò)快速增加或裁減軟硬件配置即可快速構(gòu)建起實(shí)用性極強(qiáng)的用戶系統(tǒng)。

5. 系統(tǒng)構(gòu)建范例：

1）.系統(tǒng)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)圖：

下圖為某LED裝配線示意圖。在此段裝配線上，共采用了3個(gè)工位，16套直角坐標(biāo)機(jī)械手完成全部的裝配任務(wù)。

2）.系統(tǒng)建構(gòu)列表：

三. 應(yīng)用實(shí)例：

1）. LED燈具裝配線

2）.水暖器材裝配線

3). 機(jī)床連續(xù)生產(chǎn)自動(dòng)上下料

4). 食品澆注成型生產(chǎn)線

5). 機(jī)械手自動(dòng)噴漆線