關(guān)鍵詞：直角坐標機器人、工業(yè)機械手、單臂機械手、梁式機械手、線性模組、電缸。

1. X-Y-Z架構(gòu)可折疊單臂工業(yè)機械手的用途：

以X、Y、Z三軸的三維立體組合結(jié)構(gòu)完成在三維空間內(nèi)的運動操作。

通過轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)實現(xiàn)機械臂可轉(zhuǎn)動直立達到X-Y-Z三維結(jié)構(gòu)，同時可以轉(zhuǎn)動達到折疊位置，使三個軸處于水平直線排列，這樣可以極大地節(jié)省機械臂的安裝空間，同時方便運輸。

2. X-Y-Z架構(gòu)單臂機械手的組合架構(gòu)及其配置：

以下將X、Y軸長度定義為800mm，Z軸長度定義為300mm，舉例來說明單臂機械手的配置。

◆ X、Y軸：

◆ Z軸：

3. 命名規(guī)則：

4. 結(jié)構(gòu)尺寸圖：

5. 控制系統(tǒng)配置：

6. 控制系統(tǒng)原理圖：

7. 主要性能參數(shù):

8. 圖控軟件功能描述：

1）.人機交互：

即運動軌跡的錄入、編輯、儲存。支持的圖案元素包括點、直線、3點圓弧、3點圓、折線、多點曲線、特殊功能（用戶自定義），輸入方法為引導(dǎo)示教式。

2）.數(shù)據(jù)處理：

按輸入圖案規(guī)劃運動軌跡，完成插補計算，數(shù)據(jù)存儲。

3）.內(nèi)置驅(qū)動：

內(nèi)置脈沖輸出及與電機驅(qū)動器的接口及驅(qū)動，同時也包含用于位置測量，邏輯處理（限位信號，操作信號等）的信號的輸入輸出。

4）.數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)存：

輸入的數(shù)據(jù)可通過USB接口進行拷貝轉(zhuǎn)存。

5）.用戶接口：

可通過I/O鏈接方式與任意品牌PLC交換數(shù)據(jù)，完成用戶自定義控制功能。對用戶方PLC的端口要求是5I/1O，通訊協(xié)議采用我方的開放的自有協(xié)議。

9. 圖控軟件界面展示：

1）. 運行畫面

2）. 示教畫面

3）. 運行軌跡選擇畫面

4）. 手（點）動操作畫面：

5）點編輯操作畫面：

6）. 參數(shù)設(shè)定功能：

10. 與視覺系統(tǒng)的匹配:

采用松下電工的FA圖像處理裝置

11. 實物照片:

1）.單臂機械手實物圖：

2) 單臂機械手配件：

12. 產(chǎn)品規(guī)格匯總:

11. 應(yīng)用案例:

單臂機械手在機床上下料中的應(yīng)用