MOTEC 玻璃搬運碼垛CNC數(shù)控系統(tǒng)
近些年機器人自動化生產(chǎn)線已經(jīng)不斷涌現(xiàn),機器人自動化生產(chǎn)線的市場也會越來越大,并且逐漸成為自動化生產(chǎn)線的主要方式。由于玻璃面積比較大而且易碎,如果使用人搬運不僅費時間還會造成產(chǎn)品的損壞;MOTEC玻璃搬運碼垛CNC數(shù)控系統(tǒng)配合自動搬運碼垛機械裝置,能精確地完成此過程,使效率和安全性都全面的較大程度提高。
產(chǎn)品分類:工業(yè)機器人 運動控制 數(shù)控系統(tǒng) 碼垛機器人 搬運機器人 精密及重載裝配機器人 通用數(shù)控系統(tǒng) 整機
品牌:MOTEC
產(chǎn)品介紹
1.1技術(shù)要求
最大玻璃寬度:3300*2400mm;
最小玻璃規(guī)格:2000*1500mm;
玻璃厚度:2~12mm;
玻璃正常速度:20~60m/min;
輥道高度:925±50mm;
輥道寬度:4200mm;
循環(huán)時間:大中片 10~12秒,小片 8~10秒;
堆垛精度:±2mm;
最大抓取重量:單片240kg。
1.2 設(shè)備運行圖片
搬運
2 、控制及動作過程
2.1控制解析
主控
是一組機器人的指揮中心,機器人工作組任務(wù)統(tǒng)籌分配,指揮機器人工作組的協(xié)同工作。
根據(jù)生產(chǎn)線訂單等信息以及機器視覺檢測的結(jié)果,按照設(shè)定的等級標準對玻璃進行分級,確定可以堆垛該等級與訂單號玻璃的可選機器人與目標集裝架范圍,根據(jù)機器人目前狀態(tài)、優(yōu)先級要求,確定最終所堆放的集裝上。根據(jù)以上信息及機器人位置信息計算需要抓取的距離、坐標位置。
分控
對單個機械手的獨立控制,包括手的抓取、二次檢測、走位、玻璃釋放,垛位轉(zhuǎn)臺控制等
顯示器或觸摸屏:
使用觸摸屏和顯示器作為人機操作界面,主要用于設(shè)備的啟停,工藝參數(shù)、設(shè)備狀態(tài)、報警等信息的設(shè)定/顯示等等。具體內(nèi)容如下:
1)生產(chǎn)設(shè)備的啟停及單步運行操作。
2)工藝參數(shù)設(shè)定與顯示
3)設(shè)備報警/狀態(tài)顯示
2.2動作過程
視覺系統(tǒng)檢測到玻璃尺寸、位置、完整性、速度等信息 將信息傳送到主控系統(tǒng) 主控系統(tǒng)判斷分配到哪一臺機器人執(zhí)行 機器人移到等待位置 抓手傳感器捕捉到玻璃 等待給定時間 沿玻璃傳送方向直線同速移動 到達玻璃吸取位置 放下吸盤,打開真空吸取玻璃 機器人提升玻璃架,往轉(zhuǎn)盤架方向移動 二次檢測裝置測量玻璃邊緣位置信息 到達轉(zhuǎn)臺前放置位 緩慢往玻璃集裝架移動 放置玻璃 返回等待位置
2.3軸的分配
此機器人目前暫使用一個機器人,共7各軸。5個運動軸(包括三個直線插補軸兩個旋轉(zhuǎn)/擺動軸),視覺檢測部分有一個檢測軸檢測其長度,二次檢測部分也有一個檢測軸檢測邊緣位置。
3、Control-mind控制
3.1 主要功能
1). 在Windows下實時運行的控制軟件,適用于銑、鏜、雕銑、加工中心、關(guān)節(jié)機器人、工業(yè)多種自動化設(shè)備。
2). 識別國際標準DIN66025 G代碼,不僅包含了常見的數(shù)控系統(tǒng)代碼,還有樣條曲線,螺旋線和漸開線插補等功能。
3). 控制軸數(shù)和通道數(shù)理論上沒有限制,現(xiàn)系統(tǒng)為最多4通道32軸。
4). 采用脈沖或模擬量控制伺服,可以接收每路4M的編碼器位置反饋信號,構(gòu)成全閉環(huán),進行納米級控制。
5). 控制系統(tǒng)使用高級PID算法進行位置和速度控制,P、I、D可以獨立設(shè)定,并可進行自動調(diào)整。
6). 控制系統(tǒng)可以進行反向間隙補償,絲杠分段補償,3D刀具補償。
7). 控制系統(tǒng)具有RTCP功能,可實現(xiàn)最多5軸聯(lián)動插補,最多6自由度機器人控制。并具備電子凸輪和通用軟PLC等功能。
8). 能在Windows下以100μs的插補周期控制8個伺服軸的運動,能以微秒級捕捉到輸入口信號。
9). 具有預讀功能,實時預讀段數(shù)為149段,運動指令間可平穩(wěn)運行于過渡。每秒中可以執(zhí)行10000個G代碼或運動命令。還有離線程序間優(yōu)化功能。
10). 有類似BASIC和C語言的MTASC高級運動控制語言,二次開發(fā)能力強,可適用各種專用自動化控制設(shè)備。
11). 自動測量旋轉(zhuǎn)軸與直線軸之間的夾角,自動補償,具有極坐標控制。
12). 可以讀取AutoCAD生成的DXF文件。
13). 可以通過CANbus、Profibus、 USB、 EtherCAT等總線方式控制運動軸。
3.2工作模式
自動模式:
自動模式下,機器人接受來自機器人指揮系統(tǒng)的命令及相關(guān)玻璃的信息執(zhí)行玻璃堆垛過程。
單步模式:
單步模式下,機器人減速運行,每執(zhí)行一步會停頓,等待人工確認再執(zhí)行一步。本功能可用于調(diào)試、首片玻璃對準及故障恢復。
應急盲抓模式:
當視覺檢測及指揮系統(tǒng)故障時,啟用應急盲抓功能可以臨時應急抓取玻璃。
吸盤自動清理模式:
根據(jù)設(shè)置的時間長度,自動反吹吸盤,防止真空系統(tǒng)阻塞,并執(zhí)行自檢過程。
維護位模式:
維護位模式下,機器人將抓手移動到維護位置,便于抓手組件的檢查與更換。
3.3系統(tǒng)運轉(zhuǎn)界面
此應用使用了一些獨特功能:
1) 柔性吸取與釋放玻璃:通過柔性吸盤及彈性緩沖結(jié)構(gòu)抓取與釋放玻璃,減少了玻璃的破損與擦傷,特別適合薄玻璃的抓取。
2)分級堆垛:根據(jù)生產(chǎn)線訂單等信息以及機器視覺檢測的結(jié)果對玻璃進行分級并堆垛到相應的集裝架上。在產(chǎn)品輸送過程中,工業(yè)機器人的抓手動態(tài)跟蹤、同步飛行抓取產(chǎn)品,并將產(chǎn)品堆垛到指定的集裝架上。抓手通過柔性吸盤及彈性緩沖結(jié)構(gòu)在相對靜止的狀態(tài)下抓取與釋放玻璃,減少了玻璃的破損與擦傷。
3)不停頓更換集裝架:每套設(shè)備有2個轉(zhuǎn)臺,每個轉(zhuǎn)臺各有2個集裝架,更換其中一個轉(zhuǎn)臺的集裝架時,不影響機器人對另一轉(zhuǎn)臺集裝架的堆垛
4)每個機器人單元都設(shè)有觸摸屏,便于本機狀態(tài)監(jiān)控及就地操作。
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