關鍵詞：工業(yè)機械手、單臂機械手、梁式機械手、線性模組、電缸。 

1. 單臂工業(yè)機械手簡介： 

 單臂機械手，又稱梁式機械手、線性模組單元、電缸等，是集成了線性導軌和滾珠絲杠為機械部分，伺服電機和步進電機為電氣部分的一種應用于工業(yè)運動控制的設備。該設備以單軸為基本的配置單元, 可組合成1~4軸的運動機構，再和可編程的多軸運動控制系統(tǒng)組合，用于各種涉及多維復雜運動軌跡應用的場合。

2. 單臂工業(yè)機械手的用途：

◆設備制造：用于配置自動錫焊機、鎖螺絲機、小型堆機、黏膠涂布機、自動噴漆機、滴塑機、點膠機、點焊機、切割機、包裝機、刻印機、自動貼標機、電子元件生產設備、零附件檢驗設備、小型裝配線、小型壓力臺、自動檢測平臺、X-Y工作臺等機器設備。

◆功能機構：料架零件盒取放、零部件取放搬運、CCD鏡頭轉動、自動上下料裝置、表面覆膜制程、液料灌注分裝、生產線工件整理、材料充填裝置、輸送帶移位、工件清潔裝置、條碼掃描裝置、自動夾緊裝置、自動定位和壓合裝置等。

3. 單臂機械手的組合架構及其配置：

1）組合架構：

2）配置：

以下將X、Y、B軸長度定義為800mm，Z軸長度定義為300mm舉例來說明單臂機械手的配置。

◆ 單軸工業(yè)機械手：X軸、Y軸 

◆ 單軸工業(yè)機械手：Z軸

 ◆ 橫梁：B軸

 ◆ 第四軸：F軸，安裝在Z軸上用于旋轉操作

視實際工況需要選配伺服電機及設計動作方式、安裝方式。

4. 單臂機械手命名規(guī)則：

例：SA1-300/195-S1-ST

具體為SA1型單臂機械手，滑軌長300mm，有效行程195mm,不含電機及其驅動器，零點開關，標準型。

5. 單臂機械手的尺寸圖：

6. 控制系統(tǒng)配置表：

7. 控制系統(tǒng)原理圖：

 8. 主要性能參數(shù):    

9.圖控軟件功能描述：

1）、人機交互：

即運動軌跡的錄入、編輯、儲存。支持的圖案元素包括點、直線、3點圓弧、3點圓、折線、多點曲線、特殊功能（用戶自定義），輸入方法為引導示教式。

2）、數(shù)據(jù)處理：

按輸入圖案規(guī)劃運動軌跡，完成插補計算，數(shù)據(jù)存儲。

3）、內置驅動：

內置脈沖輸出及與電機驅動器的接口及驅動，同時也包含用于位置測量，邏輯處理（限位信號，操作信號等）的信號的輸入輸出。

4）、數(shù)據(jù)轉存：

輸入的數(shù)據(jù)可通過USB接口進行拷貝轉存。

5）、用戶接口：

可通過I/O鏈接方式與任意品牌PLC交換數(shù)據(jù)，完成用戶自定義控制功能。對用戶方PLC的端口要求是5I/1O，通訊協(xié)議采用我方的開放的自有協(xié)議。

10. 圖控軟件界面展示：

1）. 運行畫面

2）. 示教畫面

3）. 運行軌跡選擇畫面

4）. 手（點）動操作畫面：

5）點編輯操作畫面：

6）. 參數(shù)設定功能： 

11. 與視覺系統(tǒng)的匹配: 

采用松下電工的FA圖像處理裝置。 

12. 實物照片:

1）.單臂機械手實物圖： 

2) 單臂機械手配件：

 3) 梁式機械手工作臺：

13. 產品規(guī)格匯總:

14. 應用案例:

1）.單軸應用:

◆產品測試：

◆物品傳送與定位：

◆生產加工：

2). 兩軸應用：

◆產品檢測與噴碼：

◆灌裝與滾涂：

◆推盤與排盤：

3）.三軸應用：

◆噴料與寫牌：

◆搬運與排盤：

4). 梁式機械手：

◆精確加工：

5). 視覺機械手

◆圖像測試：

◆檢測與分揀：